[發明專利]一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法

在審

• 申請號: 202011031961.0
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112132899A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 楊曉甦
• 申請（專利權）人: 北京河牟傳智科技有限責任公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/77;G06T7/246;G06T7/277
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 葉宇

本發明公開了一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，包括以下具體步驟：在攝像頭運動中，利用視頻流中不同幀的差異情況和重疊情況并利用深度紋理檢測來識別重復的紋理特征，從而定位自身的位置和姿態；根據已得到的初始位置和姿態建立初始的世界坐標系，利用攝像頭在運動過程中的幀差來估算當前攝像頭的內參和外參；在攝像頭運動的過程中，估算自身增量或減量的變化，來估計粗糙的運動軌跡；同時收集多個傳感器數據；建立馬爾科夫運動模型，整合傳感器數據使用IMU建立狀態預估模型；并計算不同遮擋物的相對位置來估計周圍環境的輪廓特征；通過AI識別技術，以及當年攝像頭狀態，可以識別拍攝者和標的物在估計輪廓中的準確位置。

技術領域

本發明涉及技術領域，具體領域為一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法。

背景技術

養殖險承保是一項非常復雜而重要的工作，是公司保險業務的一個重要的環節，承保質量的好壞、是否把好入口關，直接關系到公司的經營效益，所以要在承保前要做到100％的檢驗標的，進行專業驗標，與承保標的相關的事項都要審核、檢查，最大限度的剔除可能發生的風險。同時養殖業保險的風險發生很大程度上與道德風險有關。

根據現行規定，承保養殖業保險，應查驗保險標的存欄數量、防災防疫、標識佩戴以及規模養殖場的經營許可資料。對標的查驗情況進行拍攝，確保影像資料清晰、完整、未經任何修改，并上傳至承保業務影像系統作為核保的必要內容。養殖場的影像資料應包括能反映養殖場位置、面積以及主要養殖畜舍分布情況的繪制平面圖或衛星影像截圖。

目前養殖業保險傳統做法，承保過程中驗標人員需要到現場確定養殖數量及養殖面積，現場照片，之后手工完成養殖場平面圖，上傳主業務系統，以作為今后確認理賠場地的依據之一，費事費力。

發明內容

本發明的目的在于提供一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，包括以下具體步驟：

步驟一、在攝像頭運動中，利用視頻流中不同幀的差異情況和重疊情況并利用深度紋理檢測來識別重復的紋理特征，從而定位自身的位置和姿態；

步驟二、根據已得到的初始位置和姿態建立初始的世界坐標系，利用攝像頭在運動過程中的幀差來估算當前攝像頭的內參和外參；

步驟三、在攝像頭運動的過程中，估算自身增量或減量的變化，來估計粗糙的運動軌跡；

步驟四、同時收集多個傳感器數據；

步驟五、建立馬爾科夫運動模型，整合傳感器數據使用IMU建立狀態預估模型；

步驟六、融合兩個模型使用極大似然估計來求解當前觀測態X相對應的真實姿態的后驗概率分布；

步驟七、利用范圍內時序狀態以及步驟一種所得到的時序視覺關鍵點信息，來估計攝像頭畫幅中的深度信息；

步驟八、統計時序內深度信息，并計算不同遮擋物的相對位置來估計周圍環境的輪廓特征；

步驟九、通過AI識別技術，以及當年攝像頭狀態，可以識別拍攝者和標的物在估計輪廓中的準確位置。

優選的，在步驟八與步驟九之間增添重復以上步驟直到輪廓信息收集完畢的步驟。

優選的，步驟一中利用墻角、柱子為參考，從而定位自身的位置和姿態。

優選的，位置和姿態具體位置方向，高度，角度。

優選的，步驟四中的傳感器包括方向傳感器、重力傳感器、地磁傳感器、加速傳感器和三軸傳感器。