[發明專利]一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法

在審

• 申請號: 202011031961.0
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112132899A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 楊曉甦
• 申請（專利權）人: 北京河牟傳智科技有限責任公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/77;G06T7/246;G06T7/277
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 葉宇

1.一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，其特征在于：包括以下具體步驟：

步驟一、在攝像頭運動中，利用視頻流中不同幀的差異情況和重疊情況并利用深度紋理檢測來識別重復的紋理特征，從而定位自身的位置和姿態；

步驟二、根據已得到的初始位置和姿態建立初始的世界坐標系，利用攝像頭在運動過程中的幀差來估算當前攝像頭的內參和外參；

步驟三、在攝像頭運動的過程中，估算自身增量或減量的變化，來估計粗糙的運動軌跡；

步驟四、同時收集多個傳感器數據；

步驟五、建立馬爾科夫運動模型，整合傳感器數據使用IMU建立狀態預估模型；

步驟六、融合兩個模型使用極大似然估計來求解當前觀測態X相對應的真實姿態的后驗概率分布；

步驟七、利用范圍內時序狀態以及步驟一種所得到的時序視覺關鍵點信息，來估計攝像頭畫幅中的深度信息；

步驟八、統計時序內深度信息，并計算不同遮擋物的相對位置來估計周圍環境的輪廓特征；

步驟九、通過AI識別技術，以及當年攝像頭狀態，可以識別拍攝者和標的物在估計輪廓中的準確位置。

2.根據權利要求1所述的一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，其特征在于：在步驟八與步驟九之間增添重復以上步驟直到輪廓信息收集完畢的步驟。

3.根據權利要求1所述的一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，其特征在于：步驟一中利用墻角、柱子為參考，從而定位自身的位置和姿態。

4.根據權利要求3所述的一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，其特征在于：位置和姿態具體位置方向，高度，角度。

5.根據權利要求1所述的一種場景重建以及軌跡估計的系統及方法，其特征在于：步驟四中的傳感器包括方向傳感器、重力傳感器、地磁傳感器、加速傳感器和三軸傳感器。