[發明專利]一種片盒移載智能復合機器人

在審

• 申請號: 202011031878.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112093466A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 黃宇;張錫強;李江山;曾賢
• 申請（專利權）人: 拓米（成都）應用技術研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 李想

本發明公開了一種片盒移載智能復合機器人，屬于自動化機器人的技術領域，該機器人包括：AGV移載車；設于該AGV移載車上的機械臂；裝于該機械臂上的插架機構，通過該機械臂驅動插架機構同步或單獨作軸向運動和360°轉向運動，其中，作軸向運動包括在X向、Y向和Z向三者中單一方向或同時在多個軸向方向上的合成位移；裝于插架機構上的視覺定位裝置補償所述AGV移載車的移動誤差，以達到能在高負載、大作業半徑情況下實現產品高精度搬運的目的。

技術領域

本發明屬于自動化機器人的技術領域，具體而言，涉及一種片盒移載智能復合機器人。

背景技術

復合機器人即是指一種可編程和多功能的移動搬運裝置，用來搬運材料、零件、工具或是為了執行不同位置的不同任務而具有專門機器人，是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。

在“工業4.0”和《中國制造2025》的背景下，復合搬運機器人作為智能工廠提高工作效率的戰略工具，其產業發展的重要性和必要性不容忽視。而產品的研發和標準的研制需要協同推進，由一套技術指標先進，各領域相互協調的工業機器人標準體系指導機器人行業的發展，以推動技術的進步、產品的開發和產業化的發展，保證我國工業機器人行業的快速、科學發展。

市面上現有的復合機器人普遍采用AGV配合標準機器人此類方案搭配，存在負載輕、作業半徑小、電池續航能力不足以及成本高等問題，很難同時滿足高精度、大負載、大空間作業需求。

隨著工業4.0的發展，尤其在半導體行業對精密移載復合機器人的需求加大，因此，傳統采用標準AGV與標準通用機器人進行組合搭配的復合移載機器人難以滿足行業需求。

發明內容

鑒于此，為了解決現有技術存在的上述問題，本發明的目的在于提供一種片盒移載智能復合機器人以達到能在高負載、大作業半徑情況下實現產品高精度搬運的目的。

本發明所采用的技術方案為：一種片盒移載智能復合機器人，該機器人包括：

AGV移載車；

設于該AGV移載車上的機械臂；

裝于該機械臂上的插架機構，通過該機械臂驅動插架機構同步或單獨作軸向運動和360°轉向運動，其中，作軸向運動包括在X向、Y向和Z向三者中單一方向或同時在多個軸向方向上的合成位移；

裝于插架機構上的視覺定位裝置，通過視覺定位裝置補償所述AGV移載車的移動誤差。

進一步地，所述機器人還包括：

設于AGV移載車上的至少一個產品放置機構，通過產品放置機構放置片盒。

進一步地，所述產品放置機構包括：

用于承載片盒的放置架，所述放置架設有與片盒對應匹配的定位支撐桿和限位塊；

裝于放置架上的RFID接收器，所述RFID接收器連接有RFID閱讀器，且通過RFID接收器讀取片盒上的RFID電子標簽；

獲取當前復合機器人的所運載的片盒信息并實時上傳至上位機的MES系統，從而實現對所搬運片盒的信息過程追蹤、搬運流程可追溯。

進一步地，所述插架機構包括：

裝于所述機械臂上的承載板；

與片盒相適配的插架，所述插架與承載板裝配連接，且插架上開設有卡槽，卡槽與片盒的固定塊相匹配并通過卡槽對片盒進行限位；

該插架機構結構簡單且具有自我導向定位的功能，可在插架與片盒接觸時實現重力自動導向定位，以確保片盒與插架的相對位置保持固定，同時保證產品在搬運過程中不會掉落。

進一步地，所述視覺定位裝置包括：