[發明專利]一種片盒移載智能復合機器人

在審

• 申請號: 202011031878.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112093466A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 黃宇;張錫強;李江山;曾賢
• 申請（專利權）人: 拓米（成都）應用技術研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 李想

1.一種片盒移載智能復合機器人，其特征在于，該機器人包括：

AGV移載車；

設于該AGV移載車上的機械臂；

裝于該機械臂上的插架機構，通過該機械臂驅動插架機構同步或單獨作軸向運動和360°轉向運動，其中，作軸向運動包括在X向、Y向和Z向三者中單一方向或同時在多個軸向方向上的合成位移；

裝于插架機構上的視覺定位裝置，通過視覺定位裝置補償所述AGV移載車的移動誤差。

2.根據權利要求1所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述機器人還包括：

設于AGV移載車上的至少一個產品放置機構，通過產品放置機構放置片盒。

3.根據權利要求2所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述產品放置機構包括：

用于承載片盒的放置架，所述放置架設有與片盒對應匹配的定位支撐桿和限位塊；

裝于放置架上的RFID接收器，所述RFID接收器連接有RFID閱讀器，且通過RFID接收器讀取片盒上的RFID電子標簽。

4.根據權利要求1所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述插架機構包括：

裝于所述機械臂上的承載板；

與片盒相適配的插架，所述插架與承載板裝配連接，且插架上開設有卡槽，卡槽與片盒的固定塊相匹配并通過卡槽對片盒進行限位。

5.根據權利要求1所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述視覺定位裝置包括：

裝于插架機構上的固定支架；

裝于固定支架上的CCD相機，所述CCD相機的鏡頭設有與其配套的光源。

6.根據權利要求1所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述機械臂包括：

裝于AGV移載車上的底架；

繞Z軸轉動設置于底架上的主臂，所述主臂配設有驅動其轉動的J1驅動件；

沿Z軸滑動設置于主臂上的大臂，所述大臂配設有驅動其滑動的J3驅動件；

繞Z軸轉動設置于大臂上的小臂，所述小臂上設有繞Z軸轉動的J4軸，且J4軸的末端與插架機構裝配連接，且通過復合驅動件驅動所述小臂和/或J4軸的轉動運動。

7.根據權利要求6所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述J1驅動件包括：

轉動設于底架上的J1軸，所述J1軸與主臂連接且J1軸傳動連接有J1諧波減速器；

安裝于底架上的J1伺服電機，所述J1伺服電機通過J1同步帶與J1諧波減速器傳動連接。

8.根據權利要求6所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述J3驅動件包括：

轉動設于主臂上的滾珠絲桿，所述滾珠絲桿裝有與其相配J3軸，J3軸滑動設于主臂上且J3軸與所述大臂連接；

裝于主臂上的J3伺服電機，所述J3伺服電機連接有J3行星齒輪減速器且J3行星齒輪減速器與滾珠絲桿傳動連接。

9.根據權利要求6所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述大臂的端部設有J2諧波減速器且J2諧波減速器通過連接法蘭與小臂連接，小臂的端部設有J4諧波減速器且J4諧波減速器通過末端連接法蘭與所述插架機構連接。

10.根據權利要求9所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述復合驅動件包括：

裝于大臂內的J2伺服電機和J4伺服電機，所述J2伺服電機通過J2同步帶與J2諧波減速器傳動連接；

套設于J2諧波減速器的主軸內部的中空傳動軸，所述中空傳動軸的一端與J4伺服電機之間通過J4大臂同步帶傳動連接，另一端與J4諧波減速器之間通過J4小臂同步帶傳動連接。

11.根據權利要求10所述的片盒移載智能復合機器人，其特征在于，所述中空傳動軸和J4諧波減速器的主軸內套設有用于過線的中空過線管。