[發明專利]激光雷達用抗串擾處理方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202011030706.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN113589304B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/894;G01S7/02;G01S7/41
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

本發明提供激光雷達用抗串擾處理方法、裝置和存儲介質。激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發出的激光進行接收的接收端，根據本發明，這樣的激光雷達用抗串擾處理方法包括：在激光源不進行掃描的時間段，利用接收端進行串擾探測；在探測到回波時，根據探測到的回波數據確定對于激光源發出的激光是否存在回波干擾；在確定對于激光源發出的激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，抗串擾處理操作包括以下至少之一：調節激光源在探測時的重頻、調整激光源的激光掃描方式。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達抗串擾處理方法、 裝置和存儲介質。

背景技術

激光雷達是通過發送一個激光到物體表面，然后通過測量反射光束的到 達時間來實現對目標物體的測距和灰度測量的設備。點云圖是激光雷達通過 掃描發射激光然后獲取到回波之后，整個視場角范圍內的回波集合形成的圖 像。但是當多臺激光雷達一起工作，或者一臺激光雷達的不同激光器同時發 射激光時，不同脈沖會互相之間發生干擾，導致點云圖上形成錯誤的圖像。

現有技術中，針對這一問題一般采用空間錯開法，即不同激光器之間發 射的空間范圍不一樣，或是時間錯開法，即不同激光器之間發射的時間不一 樣等。但這些實現方法不僅效果不明顯，還降低了測量效率，增加了激光探 測的復雜性。

發明內容

本發明實施例提供一種激光雷達用抗串擾處理方法、裝置和存儲介質。

本發明實施例的一個方面提供了一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述 激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發出的激光進行接收的接收端， 該方法包括：在所述激光源不進行掃描的時間段，利用所述接收端進行串擾 探測；在探測到回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激光源發出的 所述激光是否存在回波干擾；在確定對于所述激光源發出的所述激光存在回 波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操作包括以下至少之一：調節 所述激光源在探測時的重頻、調整所述激光源的激光掃描方式。

可選的，所述激光源是設于多個所述激光雷達中的激光器的至少一個； 或者，所述激光源是設于一個所述激光雷達中的多個激光器中的至少一個。

可選的，針對各激光器，以一一對應的方式配置接收端。

可選的，針對各激光器，以一個激光器對應多個接收端的方式配置接收 端，在該情況下，對應于同一個激光器的多個接收端各自針對不同的規定區 域進行串擾探測。

本發明的另一個方面提供一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述激光雷 達包括激光源和配置成針對該激光源發出的激光能夠照射到的目標區域進行 探測的接收端，該方法包括：針對所述目標區域中的所述激光未掃描的空間 區域，利用所述接收端進行串擾探測；在探測到回波時，根據探測到的回波 數據確定對于所述激光源發出的激光是否存在回波干擾；在確定對于所述激 光源發出的所述激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操 作包括以下至少之一：調節所述激光源的掃描重頻、調整與所述激光源的激 光掃描方式。

可選的，所述目標區域包括被掃描的空間區域、位于所述被掃描的空間 區域周邊的保護區域、以及所述未掃描的空間區域。

可選的，所述激光雷達為APD陣列接收體制雷達；針對所述未掃描的區 間區域，利用所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測；利用 所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測，包括：在確定對于 所述激光源發出的激光存在回波干擾時，調整所述APD陣列接收體制雷達中 APD接收陣列的每個APD的關斷時間。

可選的，所述保護區域的范圍根據所述APD陣列接收體制雷達的接收視 場和所述APD陣列接收體制雷達的發射光束的點擴展函數確定，使得所述 APD陣列能夠在對所述被掃描的空間區域接收回波信號的同時對所述未掃描 的空間區域進行串擾探測。

可選的，所述在探測到回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激 光源發出的激光是否存在回波干擾，包括：