[發明專利]激光雷達用抗串擾處理方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202011030706.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN113589304B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/894;G01S7/02;G01S7/41
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

1.一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發出的激光進行接收的接收端，其特征在于，包括：

在所述激光源不進行掃描的時間段，利用所述接收端進行串擾探測；

在探測到其他激光源發出回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激光源發出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測到其他激光源發出回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激光源發出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設置J個回波區間，第j個回波區間對應的權重為A_j，探測的回波數量在第j個回波區間內時對應的探測次數為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計算探測的回波數量在所述J個回波區間內時對應的總加權探測次數

根據確定每一幀數據是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測次數；

在確定對于所述激光源發出的所述激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操作包括以下至少之一：調節所述激光源在探測時的重頻、調整所述激光源的激光掃描方式。

2.如權利要求1所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述激光源是設于多個所述激光雷達中的激光器的至少一個；或者，

所述激光源是設于一個所述激光雷達中的多個激光器中的至少一個。

3.如權利要求2所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

針對各激光器，以一一對應的方式配置接收端。

4.如權利要求2所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

針對各激光器，以一個激光器對應多個接收端的方式配置接收端，

在該情況下，對應于同一個激光器的多個接收端各自針對不同的規定區域進行串擾探測。

5.一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發出的激光能夠照射到的目標區域進行探測的接收端，其特征在于，包括：

針對所述目標區域中的所述激光未掃描的空間區域，利用所述接收端進行串擾探測；

在探測到其他激光源發出回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激光源發出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測到其他激光源發出回波時，根據探測到的回波數據確定對于所述激光源發出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設置J個回波區間，第j個回波區間對應的權重為A_j，探測的回波數量在第j個回波區間內時對應的探測次數為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計算探測的回波數量在所述J個回波區間內時對應的總加權探測次數

根據確定每一幀數據是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測次數；

在確定對于所述激光源發出的所述激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操作包括以下至少之一：調節所述激光源的掃描重頻、調整與所述激光源的激光掃描方式。

6.如權利要求5所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述目標區域包括被掃描的空間區域、位于所述被掃描的空間區域周邊的保護區域、以及所述未掃描的空間區域。

7.如權利要求6所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述激光雷達為APD陣列接收體制雷達；

針對所述未掃描的空間區域，利用所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測；

利用所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測，包括：

在確定對于所述激光源發出的激光存在回波干擾時，調整所述APD陣列接收體制雷達中APD接收陣列的每個APD的關斷時間。

8.如權利要求7所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，所述保護區域的范圍根據所述APD陣列接收體制雷達的接收視場和所述APD陣列接收體制雷達的發射光束的點擴展函數確定，使得所述APD陣列能夠在對所述被掃描的空間區域接收回波信號的同時對所述未掃描的空間區域進行串擾探測。