[發(fā)明專(zhuān)利]激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011030706.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113589304B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S17/02
• 分類(lèi)號(hào): G01S17/02;G01S17/894;G01S7/02;G01S7/41
• 代理公司: 北京善任知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

1.一種激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，所述激光雷達(dá)包括激光源和配置成針對(duì)該激光源發(fā)出的激光進(jìn)行接收的接收端，其特征在于，包括：

在所述激光源不進(jìn)行掃描的時(shí)間段，利用所述接收端進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)；

在探測(cè)到其他激光源發(fā)出回波時(shí)，根據(jù)探測(cè)到的回波數(shù)據(jù)確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測(cè)到其他激光源發(fā)出回波時(shí)，根據(jù)探測(cè)到的回波數(shù)據(jù)確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設(shè)置J個(gè)回波區(qū)間，第j個(gè)回波區(qū)間對(duì)應(yīng)的權(quán)重為A_j，探測(cè)的回波數(shù)量在第j個(gè)回波區(qū)間內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的探測(cè)次數(shù)為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計(jì)算探測(cè)的回波數(shù)量在所述J個(gè)回波區(qū)間內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的總加權(quán)探測(cè)次數(shù)

根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測(cè)次數(shù)；

在確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光存在回波干擾時(shí)，進(jìn)行抗串?dāng)_處理，所述抗串?dāng)_處理操作包括以下至少之一：調(diào)節(jié)所述激光源在探測(cè)時(shí)的重頻、調(diào)整所述激光源的激光掃描方式。

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，

所述激光源是設(shè)于多個(gè)所述激光雷達(dá)中的激光器的至少一個(gè)；或者，

所述激光源是設(shè)于一個(gè)所述激光雷達(dá)中的多個(gè)激光器中的至少一個(gè)。

3.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，

針對(duì)各激光器，以一一對(duì)應(yīng)的方式配置接收端。

4.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，

針對(duì)各激光器，以一個(gè)激光器對(duì)應(yīng)多個(gè)接收端的方式配置接收端，

在該情況下，對(duì)應(yīng)于同一個(gè)激光器的多個(gè)接收端各自針對(duì)不同的規(guī)定區(qū)域進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)。

5.一種激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，所述激光雷達(dá)包括激光源和配置成針對(duì)該激光源發(fā)出的激光能夠照射到的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)的接收端，其特征在于，包括：

針對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域中的所述激光未掃描的空間區(qū)域，利用所述接收端進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)；

在探測(cè)到其他激光源發(fā)出回波時(shí)，根據(jù)探測(cè)到的回波數(shù)據(jù)確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測(cè)到其他激光源發(fā)出回波時(shí)，根據(jù)探測(cè)到的回波數(shù)據(jù)確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設(shè)置J個(gè)回波區(qū)間，第j個(gè)回波區(qū)間對(duì)應(yīng)的權(quán)重為A_j，探測(cè)的回波數(shù)量在第j個(gè)回波區(qū)間內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的探測(cè)次數(shù)為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計(jì)算探測(cè)的回波數(shù)量在所述J個(gè)回波區(qū)間內(nèi)時(shí)對(duì)應(yīng)的總加權(quán)探測(cè)次數(shù)

根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測(cè)次數(shù)；

在確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的所述激光存在回波干擾時(shí)，進(jìn)行抗串?dāng)_處理，所述抗串?dāng)_處理操作包括以下至少之一：調(diào)節(jié)所述激光源的掃描重頻、調(diào)整與所述激光源的激光掃描方式。

6.如權(quán)利要求5所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，

所述目標(biāo)區(qū)域包括被掃描的空間區(qū)域、位于所述被掃描的空間區(qū)域周邊的保護(hù)區(qū)域、以及所述未掃描的空間區(qū)域。

7.如權(quán)利要求6所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，

所述激光雷達(dá)為APD陣列接收體制雷達(dá)；

針對(duì)所述未掃描的空間區(qū)域，利用所述APD陣列接收體制雷達(dá)的APD陣列進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)；

利用所述APD陣列接收體制雷達(dá)的APD陣列進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)，包括：

在確定對(duì)于所述激光源發(fā)出的激光存在回波干擾時(shí)，調(diào)整所述APD陣列接收體制雷達(dá)中APD接收陣列的每個(gè)APD的關(guān)斷時(shí)間。

8.如權(quán)利要求7所述的激光雷達(dá)用抗串?dāng)_處理方法，其特征在于，所述保護(hù)區(qū)域的范圍根據(jù)所述APD陣列接收體制雷達(dá)的接收視場(chǎng)和所述APD陣列接收體制雷達(dá)的發(fā)射光束的點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)確定，使得所述APD陣列能夠在對(duì)所述被掃描的空間區(qū)域接收回波信號(hào)的同時(shí)對(duì)所述未掃描的空間區(qū)域進(jìn)行串?dāng)_探測(cè)。