[發(fā)明專利]激光雷達用抗串擾處理方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011030706.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN113589304B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設計）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/894;G01S7/02;G01S7/41
• 代理公司: 北京善任知識產(chǎn)權代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

1.一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發(fā)出的激光進行接收的接收端，其特征在于，包括：

在所述激光源不進行掃描的時間段，利用所述接收端進行串擾探測；

在探測到其他激光源發(fā)出回波時，根據(jù)探測到的回波數(shù)據(jù)確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測到其他激光源發(fā)出回波時，根據(jù)探測到的回波數(shù)據(jù)確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設置J個回波區(qū)間，第j個回波區(qū)間對應的權重為A_j，探測的回波數(shù)量在第j個回波區(qū)間內(nèi)時對應的探測次數(shù)為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計算探測的回波數(shù)量在所述J個回波區(qū)間內(nèi)時對應的總加權探測次數(shù)

根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測次數(shù)；

在確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操作包括以下至少之一：調(diào)節(jié)所述激光源在探測時的重頻、調(diào)整所述激光源的激光掃描方式。

2.如權利要求1所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述激光源是設于多個所述激光雷達中的激光器的至少一個；或者，

所述激光源是設于一個所述激光雷達中的多個激光器中的至少一個。

3.如權利要求2所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

針對各激光器，以一一對應的方式配置接收端。

4.如權利要求2所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

針對各激光器，以一個激光器對應多個接收端的方式配置接收端，

在該情況下，對應于同一個激光器的多個接收端各自針對不同的規(guī)定區(qū)域進行串擾探測。

5.一種激光雷達用抗串擾處理方法，所述激光雷達包括激光源和配置成針對該激光源發(fā)出的激光能夠照射到的目標區(qū)域進行探測的接收端，其特征在于，包括：

針對所述目標區(qū)域中的所述激光未掃描的空間區(qū)域，利用所述接收端進行串擾探測；

在探測到其他激光源發(fā)出回波時，根據(jù)探測到的回波數(shù)據(jù)確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾；所述在探測到其他激光源發(fā)出回波時，根據(jù)探測到的回波數(shù)據(jù)確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光是否存在回波干擾，包括：

設置J個回波區(qū)間，第j個回波區(qū)間對應的權重為A_j，探測的回波數(shù)量在第j個回波區(qū)間內(nèi)時對應的探測次數(shù)為N_j；其中，j∈[1,2,...,J]；

計算探測的回波數(shù)量在所述J個回波區(qū)間內(nèi)時對應的總加權探測次數(shù)

根據(jù)確定每一幀數(shù)據(jù)是否存在回波干擾，其中，N_all為總探測次數(shù)；

在確定對于所述激光源發(fā)出的所述激光存在回波干擾時，進行抗串擾處理，所述抗串擾處理操作包括以下至少之一：調(diào)節(jié)所述激光源的掃描重頻、調(diào)整與所述激光源的激光掃描方式。

6.如權利要求5所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述目標區(qū)域包括被掃描的空間區(qū)域、位于所述被掃描的空間區(qū)域周邊的保護區(qū)域、以及所述未掃描的空間區(qū)域。

7.如權利要求6所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，

所述激光雷達為APD陣列接收體制雷達；

針對所述未掃描的空間區(qū)域，利用所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測；

利用所述APD陣列接收體制雷達的APD陣列進行串擾探測，包括：

在確定對于所述激光源發(fā)出的激光存在回波干擾時，調(diào)整所述APD陣列接收體制雷達中APD接收陣列的每個APD的關斷時間。

8.如權利要求7所述的激光雷達用抗串擾處理方法，其特征在于，所述保護區(qū)域的范圍根據(jù)所述APD陣列接收體制雷達的接收視場和所述APD陣列接收體制雷達的發(fā)射光束的點擴展函數(shù)確定，使得所述APD陣列能夠在對所述被掃描的空間區(qū)域接收回波信號的同時對所述未掃描的空間區(qū)域進行串擾探測。