[發(fā)明專利]機器人控制裝置以及機器人控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011030263.9
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112643647A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田中隆博
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

本發(fā)明提供一種機器人控制裝置以及機器人控制方法，其由于不需要將邏輯命令與機器人的示教位置相關(guān)聯(lián)而能夠在任意位置和定時執(zhí)行邏輯命令。機器人控制裝置(10)具備：動作命令解釋部(121)，其對記述了機器人的示教動作以及示教位置的動作命令程序進行解釋，生成動作命令；邏輯命令解釋部(122)，其對獨立于示教動作以及示教位置地記述了指示機器人進行的加工過程的邏輯命令以及邏輯命令的執(zhí)行位置的邏輯命令程序進行解釋，生成包含執(zhí)行位置的邏輯命令；以及命令執(zhí)行部(123)，其執(zhí)行動作命令和邏輯命令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人控制裝置以及機器人控制方法。本發(fā)明特別涉及在工業(yè)用機器人中，獨立于機器人動作的示教程序的執(zhí)行狀況，而能夠在任意位置執(zhí)行控制加工過程的邏輯命令的機器人控制裝置以及機器人控制方法。

背景技術(shù)

圖7A表示用于控制機器人的示教程序的例子。在圖7A所示的例子中，對于從起點P[1]到終點P[8]動作的命令，在要執(zhí)行邏輯命令的位置插入成為組合的動作命令和示教位置。另外，圖7B是圖7A所示的示教程序的記載內(nèi)容的概念圖。在激光加工、電弧焊接、離散焊等機器人軌跡上與機器人聯(lián)動地加工的各種機器人應(yīng)用中，一般在控制機器人的機器人控制裝置生成如圖7A所示的示教程序，并示教機器人動作。

更詳細地說，在圖7A所示的示教程序中，第1行定義機器人以500mm/s的速度向示教位置P[1]開始運動。第2行定義在示教位置P[2]不停止而開始向下一個示教位置P[3]動作，并且在示教位置P[2]上將稱為DO[1]的加工過程設(shè)為開始(ON)。這里，示教位置P[2]成為要執(zhí)行邏輯命令DO[1]的位置。另外，“CNT100”表示在示教位置P[2]不停止而開始向下一個示教位置P[3]的動作，“100”表示在前一行中定義的動作和在當前行中定義的操作的重疊情況。第3行定義在示教位置P[3]不停止而開始向下一個示教位置P[4]的動作，并且在示教位置P[3]上將稱為DO[1]的加工過程設(shè)為結(jié)束(OFF)。第4行定義在示教位置P[4]不停止而開始向下一個示教位置P[5]的動作，并且在示教位置P[4]上將稱為DO[2]的加工過程設(shè)為開始。第5行定義在示教位置P[5]不停止而開始向下一個示教位置P[6]的動作，并且在示教位置P[5]上將稱為DO[2]的加工過程設(shè)為結(jié)束。第6行定義在示教位置P[6]不停止而開始向下一個示教位置P[7]的動作，并且在示教位置P[6]上將稱為DO[3]的加工過程設(shè)為開始。第7行定義在示教位置P[7]不停止而開始到向一個示教位置P[8]的動作，并且在示教位置P[7]上將稱為DO[3]的加工過程設(shè)為結(jié)束。第8行定義在示教位置P[8]中停止機器人的運動。

此時，機器人控制裝置是機器人和外部周邊裝置(PLC(Programmable LogicController：可編輯邏輯控制器)和激光振蕩器等各種應(yīng)用控制裝置)之間的DI(DigitalInput：數(shù)字輸入)/DO(Digital Output：數(shù)字輸出)、AI(Analogue Input：模擬輸入)/AO(Analogue Output：模擬輸出)等輸入輸出信號的通信、串行通信，由此與機器人動作聯(lián)動地，控制激光焊接等的加工過程。

專利文獻1公開其他示教程序的例子。在專利文獻1的技術(shù)中，如專利文獻1的附圖所示，在一個示教程序中包含機器人的動作命令的行、例如用于開始/結(jié)束焊接氣體、電弧的命令的行，在動作命令的行中，在定義了相當于焊接位置等的示教點之后，根據(jù)焊接氣體、電弧的開始/結(jié)束的命令，開始/結(jié)束電弧焊接。

專利文獻1：日本特開2009-181526號公報

發(fā)明內(nèi)容

如上所述，通過示教程序以機器人的示教位置為基礎(chǔ)來示教各種命令，因此會有控制激光焊接等的加工過程的邏輯命令必須與機器人的示教位置相關(guān)聯(lián)的限制。

圖8A是表示邏輯命令沒有與示教位置關(guān)聯(lián)的例子的概念圖。在圖8A的例子中，作為示教位置僅示出了P[1]和P[8]這兩點，但是邏輯命令的DO[1]、DO[2]、DO[3]每一個的“開始”和“結(jié)束”既不與P[1]關(guān)聯(lián)也不與P[8]關(guān)聯(lián)。在一般的示教程序中，不能如此地使邏輯命令獨立于示教位置。