[發明專利]機器人控制裝置以及機器人控制方法在審
| 申請號： | 202011030263.9 | 申請日： | 2020-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN112643647A | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發明（設計）人： | 田中隆博 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 范勝杰;金慧善 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 裝置 以及 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：
動作命令解釋部，其對記述了機器人的示教動作以及示教位置的動作命令程序進行解釋，生成動作命令；
邏輯命令解釋部，其對獨立于上述示教動作以及上述示教位置地記述了指示上述機器人進行的加工過程的邏輯命令以及上述邏輯命令的執行位置的邏輯命令程序進行解釋，生成包含上述執行位置的邏輯命令；以及
命令執行部，其執行上述動作命令和上述邏輯命令。
2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，
上述邏輯命令的執行位置存在于基于上述示教動作以及上述示教位置的上述機器人的移動軌跡上。
3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，
在上述邏輯命令程序中，當上述執行位置不存在于基于上述示教動作以及上述示教位置的上述機器人的移動軌跡上時，上述命令執行部在上述移動軌跡上最接近上述加工過程的執行位置的位置執行上述邏輯命令。
4.一種機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
動作命令解釋步驟，對記述了機器人的示教動作以及示教位置的動作命令程序進行解釋，生成動作命令；
邏輯命令解釋步驟，對獨立于上述示教動作以及上述示教位置地記述了指示上述機器人進行的加工過程的邏輯命令以及上述邏輯命令的執行位置的邏輯命令程序進行解釋，生成包含上述執行位置的邏輯命令；以及
命令執行步驟，執行上述動作命令和上述邏輯命令。
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