[發明專利]一種礦井儲倉智能清理裝置

有效

• 申請號: 202011030047.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112191632B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 魏安東;周廣輝;邱金峰;張仲;秦曉軍;李正奎;黃晨
• 申請（專利權）人: 安徽銅冠智能科技有限責任公司
• 主分類號: B08B9/087
• 分類號: B08B9/087;B62D55/265;G01F23/00;H04N1/04;H04N5/225
• 代理公司: 銅陵市天成專利事務所(普通合伙) 34105
• 代理人: 范智強

本發明涉及一種礦井儲倉智能清理裝置，包括爬墻機器人，所述爬墻機器人包括機身、安裝在機身兩側的履帶式行走機構，機身的底盤處設置有用來吸附住礦井儲倉內壁的磁力吸墻機構，機身的另一端設置有用來清理礦井儲倉內壁附著物的清理機構。本發明利用磁力吸墻機構，通過磁力吸附從而保證爬墻機器人在礦井儲倉內壁的行走過程不會發生掉落；利用清理機構對礦井儲倉內壁的附著物進行清理，清理效果好，清理效率高；能夠避免直接接觸煤而產生的測量誤差，能夠對礦井儲倉內壁的清理情況進行實時掃描分析；所述爬墻機器人不受礦井儲倉內壁形狀的限制，應用范圍廣。

技術領域

本發明涉及一種礦井儲倉智能清理裝置，屬于礦山智能裝備技術領域。

背景技術

在礦山領域中，礦井儲倉(如煤倉)是用來暫存成品礦(如煤粉)。礦井儲倉的堵料現象是目前礦井儲倉普遍存在的問題。

以煤礦舉例，如果轉運不及時，煤倉的內壁會大量淤積，這會影響礦井儲倉的使用壽命，降低礦井儲倉、輸煤系統的安全保障系數等。因此，對大型礦井儲倉的內壁進行清理，可以很大程度上提高煤礦生產效率。

礦井儲倉的內壁進行清理，通常的處理方式是采用人工清理的方式。人工清理是用長柄鏟配合長柄刷對著礦井儲倉的內壁進行清理。如果是大型礦井儲倉(內徑超過10米的礦井儲倉)，通常是采用工人身上綁系吊繩懸空作業的方式，勞動強度大。

至于在礦井儲倉的清理領域中，通常采用機器人進行清理的方式，目前暫未見到報道。原因是，目前的機器人，尤其是需要進行爬墻作業的爬墻機器人，通常都是利用吸盤吸附住墻體，吸盤通過抽真空的方式產生吸附力。例如，中山市迪利電子科技有限公司的擦窗機器人、爬墻機器人。但是，利用抽真空的方式產生的吸附力有限，一旦機器人的本體重量過大，或者作業時產生的作用力過大，容易導致吸墻失敗，從而導致“吸墻”動作失敗，機器人掉落。而對于礦井儲倉的內壁來說，由于其內壁吸附有大量的煤灰，淤結的結塊厚度通常在1-10cm，即使初期對著礦井儲倉的內壁進行預清理，礦井儲倉的內壁仍易存留有大量的結點，導致吸盤無法順利吸附住礦井儲倉的內壁。因此，現有的爬墻機器人無法用于礦井儲倉的清理。

因此，為了提高清理效率，節省人力物力，提高安全性，急需一種能夠清理礦井儲倉內壁的設備。

發明內容

本發明針對現有技術存在的不足，提供了一種礦井儲倉智能清理裝置，具體技術方案如下：

一種礦井儲倉智能清理裝置，用來清理礦井儲倉的內壁，所述礦井儲倉智能清理裝置包括爬墻機器人，所述礦井儲倉由鐵磁性材料制成，所述爬墻機器人包括機身、安裝在機身兩側的履帶式行走機構，所述機身的底盤處設置有用來吸附住礦井儲倉內壁的磁力吸墻機構，所述磁力吸墻機構位于機身的一端，所述機身的另一端設置有用來清理礦井儲倉內壁附著物的清理機構。

上述技術方案的進一步優化，所述機身處安裝有用來測量礦井儲倉內部料位的料位計，所述機身處還安裝有高清攝像機，所述高清攝像機、料位計均位于與機身底盤相對的那一側。

上述技術方案的進一步優化，所述機身的底盤處設置有容納槽，所述磁力吸墻機構包括橫截面為腰圓形的磁性層，所述磁性層包括磁性編織袋，所述磁性編織袋的內部填充有鐵球層；所述容納槽的內部設置有平板，所述平板的兩端分別設置有板狀第一電磁鐵，所述平板的一側與磁性層的一側固定連接，所述磁性層的另一側設置在容納槽的外部，所述平板與容納槽的槽底之間安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器與容納槽的槽底固定連接，所述壓力傳感器的感應端與平板固定連接；所述第一電磁鐵的尾端與平板的端部鉸接，所述第一電磁鐵設置在磁性編織袋的外側；所述容納槽的內部還設置有與第一電磁鐵相對應的板狀第二電磁鐵，所述第二電磁鐵與容納槽的側壁固定連接。

上述技術方案的進一步優化，所述磁性編織袋由厚度小于或等于1毫米的鐵帶編織而成，所述鐵球層由多個直徑小于或等于3毫米的鐵球填充制成。