[發明專利]無人叉車叉臂控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011029572.4
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112147935B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 陳文成
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B66F9/075;B66F9/20
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

本發明公開了一種無人叉車叉臂控制方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：在無人叉車的目標叉臂處于待命狀態時，獲取所述目標叉臂的初始狀態信息；根據所述初始狀態信息切換至對應的控制模式；獲取所述目標叉臂的任務高度；在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度。通過上述方式，對目標叉臂的工作狀態進行分類，通過工作狀態對應的控制模式對叉臂進行控制，使叉臂精確地到達任務高度，從而實現叉臂控制的全方位優化，提升了無人叉車叉臂的控制精度。

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，尤其涉及一種無人叉車叉臂控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著近幾年自動控制和導航技術的發展，無人叉車相關技術的研究和應用也成為熱點。

但目前無人叉車的主要研究方向都集中在無人叉車的導航和底盤運控方向，關于叉臂自動控制的相關研究和成果相對還處于起步階段。現有的叉車叉臂控制采用貨柜開關量控制，存在叉臂控制速度不平穩，會出現偶發的叉臂過調現象等問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種無人叉車叉臂控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決如何提升無人叉車叉臂的控制精度的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種無人叉車叉臂控制方法，所述方法包括以下步驟：

在無人叉車的目標叉臂處于待命狀態時，獲取所述目標叉臂的初始狀態信息；

根據所述初始狀態信息切換至對應的控制模式；

獲取所述目標叉臂的任務高度；

在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度。

可選地，所述在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度，包括：

獲取所述目標叉臂的初始速度和初始高度；

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度；

在所述目標叉臂到達第一預設高度時，通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第二控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第二預設高度時，從所述預設目標速度下降至預設閾值速度，以使所述目標叉臂根據所述預設閾值速度以及慣性達到任務高度。

可選地，所述初始狀態信息包括有貨狀態；

所述通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度，包括：

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一加速度和第一閾值速度；

根據所述第一加速度控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到第一目標速度；

在所述第一目標速度大于所述第一閾值速度時，調整所述初始速度下降為所述第一閾值速度，將所述第一閾值速度作為所述預設目標速度。

可選地，所述初始狀態信息包括無貨狀態；

所述通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度，包括：

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第二加速度和第二閾值速度；