[發明專利]無人叉車叉臂控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011029572.4
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112147935B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 陳文成
• 申請（專利權）人: 勱微機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B66F9/075;B66F9/20
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種無人叉車叉臂控制方法，其特征在于，所述無人叉車叉臂控制方法包括：

在無人叉車的目標叉臂處于待命狀態時，獲取所述目標叉臂的初始狀態信息；

根據所述初始狀態信息切換至對應的控制模式；

獲取所述目標叉臂的任務高度；

在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度；

其中，所述在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度，包括：

獲取所述目標叉臂的初始速度和初始高度；

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度；

在所述目標叉臂到達第一預設高度時，通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第二控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第二預設高度時，從所述預設目標速度下降至預設閾值速度，以使所述目標叉臂根據所述預設閾值速度以及慣性達到任務高度，其中，所述預設閾值速度為零；

其中，所述初始狀態信息包括有貨狀態；

所述通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度，包括：

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一加速度和第一閾值速度；

根據所述第一加速度控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到第一目標速度；

在所述第一目標速度大于所述第一閾值速度時，調整所述初始速度下降為所述第一閾值速度，將所述第一閾值速度作為所述預設目標速度。

2.如權利要求1所述的無人叉車叉臂控制方法，其特征在于，所述初始狀態信息包括無貨狀態；

所述通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到預設目標速度，包括：

通過所述控制模式向所述目標叉臂發送對應的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第二加速度和第二閾值速度；

根據所述第二加速度控制所述初始速度在所述初始高度到達第一預設高度時，達到第二目標速度；

在所述第二目標速度大于所述第二閾值速度時，控制所述初始速度下降為所述第二閾值速度，將所述第二閾值速度作為所述預設目標速度；

其中，所述第一加速度小于所述第二加速度，所述第一閾值速度小于所述第二閾值速度。

3.如權利要求1-2中任一項所述的無人叉車叉臂控制方法，其特征在于，所述在無人叉車的目標叉臂處于待命狀態時，獲取所述目標叉臂的初始狀態信息，包括：

在目標叉臂處于待命狀態時，獲取所述目標叉臂的載物狀態；

獲取所述目標叉臂對應的任務指令信號；

根據所述載物狀態和所述任務指令信號確定所述目標叉臂的初始狀態信息。

4.如權利要求1-2中任一項所述的無人叉車叉臂控制方法，其特征在于，所述在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度之后，所述方法還包括：

獲取所述目標叉臂的當前速度和當前加速度；

在所述當前速度和所述當前加速度超出預設精度范圍時，向所述目標叉臂發送限速控制指令，以控制所述目標叉臂以預設速度運行，在到達任務高度時，回歸待命狀態。

5.如權利要求1-2中任一項所述的無人叉車叉臂控制方法，其特征在于，所述在所述控制模式下根據所述任務高度向所述目標叉臂發送對應的控制指令，以控制所述目標叉臂達到所述任務高度之后，所述方法還包括：

獲取所述目標叉臂的狀態參數；

在所述狀態參數為異常參數時，獲取所述異常參數對應的制動加速度；

根據所述制動加速度生成制動指令，以使所述目標叉臂根據所述制動指令采用所述制動加速度進行緊急制動。