[發明專利]基于檢測到的障礙物導航車輛

在審

• 申請號: 202011029501.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN112214022A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: B·科恩
• 申請（專利權）人: 御眼視覺技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 呂傳奇

提供了用于導航自主車輛的系統和方法。在一個實施方式中，用于導航車輛的系統包括至少一個處理設備，所述處理設備被編程為從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像，分析多個圖像中的至少一個以識別在車輛的環境中的可導航區域，基于多個圖像中的至少一個，識別與可導航區域的邊緣相關聯的至少一個障礙物，并確定至少一個障礙物的類型。所述至少一個處理設備還被編程為基于所確定的至少一個障礙的類型來確定所述車輛的導航路徑，并使所述車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年10月11日提交的美國臨時專利申請第62/406,604號的優先權。上述申請通過引用整體并入本文。

技術領域

本公開總體涉及自主車輛導航。此外，本公開涉及用于基于檢測到的障礙物導航車輛的系統和方法。

背景技術

隨著技術的不斷進步，能夠在車行道上導航的完全自主車輛的目標即將出現。自主車輛可能需要考慮各種各樣的因素，并且基于那些因素做出適當的決定，以安全和準確地到達期望的目的地。例如，自主車輛可能需要處理和解釋可視信息(例如，從相機捕捉的信息)，從雷達或激光雷達的信息，并且也可能使用從其它源(例如，從GPS設備、速度傳感器、加速計、懸架傳感器等)獲得的信息。同時，為了導航到目的地，自主車輛還可能需要標識其在特定車行道內(例如，在多車道道路內的特定車道)的地點、沿著其它車輛旁邊導航、避開障礙和行人、觀察交通信號和標志、在適當的交叉路口或交匯處從一條道路行進到另一條道路，并對車輛運行期間發生或進展的任何其他情況作出反應。在車輛前方相對短的距離處意外出現的障礙或行人可能對自主車輛構成挑戰。在這種情況下，自主車輛可能需要快速分析車輛的環境并確定車輛的可行的可導航路徑，以避免事故和/或使損害最小化。

發明內容

與本公開一致的實施例提供了用于自主車輛導航的系統和方法。所公開的實施例可以使用相機來提供自主車輛導航特征。例如，與所公開的實施例一致，所公開的系統可以包括一個、兩個、或更多監測車輛的環境的相機。所公開的系統可以基于，例如對由一個或多個相機捕捉的圖像的分析來提供導航響應。導航響應還可以考慮其它數據，包括：例如，全球位置系統(global positioning system，GPS)數據、傳感器數據(來自加速器、速度傳感器、懸架傳感器等)和/或其它地圖數據。

在一些實施例中，用于導航車輛的系統可包括至少一個處理設備，所述處理設備被編程為從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像，分析多個圖像中的至少一個以識別車輛的環境中的可導航區域，基于多個圖像中的至少一個，識別與可導航區域的邊緣相關聯的至少一個障礙物，并且確定至少一個障礙物的類型。至少一個處理設備還被編程為基于所確定的至少一個障礙的類型來確定車輛的導航路徑，以及使車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

在其他實施例中，用于導航車輛的系統包括至少一個處理設備，所述處理設備被編程為從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像，分析多個圖像中的至少一個以識別在車輛的環境中的可導航區域，基于多個圖像中的至少一個，識別與可導航區域的至少一個邊緣相關聯的第一障礙物和與可導航區域的至少一個邊緣相關聯的第二障礙物，并且確定第一障礙物的類型和第二障礙物的類型。所確定的第一障礙物的類型包括可穿越障礙物，而所確定的第二障礙物的類型包括不可穿越障礙物。至少一個處理設備還被編程為基于所確定的第一障礙物的類型和第二障礙物的類型來確定車輛的導航路徑。所確定的導航路徑包括穿過第一障礙物以便避開第二障礙物。至少一個處理設備還被編程為使車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

在其他實施例中，一種用于導航車輛的方法包括從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像，分析多個圖像中的至少一個以識別車輛環境中的可導航區域。基于多個圖像中的至少一個，識別與可導航區域的邊緣相關聯的至少一個障礙物，確定至少一個障礙物的類型，基于所確定的至少一個障礙物的類型確定車輛的導航路徑，以及使車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。