[發明專利]基于檢測到的障礙物導航車輛

在審

• 申請號: 202011029501.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN112214022A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: B·科恩
• 申請（專利權）人: 御眼視覺技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 呂傳奇

1.一種用于導航車輛的系統，所述系統包括：

至少一個處理設備，所述處理設備被編程為：

從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像；

分析所述多個圖像中的至少一個，以識別所述車輛的環境中的可導航區域；

基于所述多個圖像中的至少一個，識別與所述可導航區域的邊緣相關聯的至少一個障礙物；

確定所述至少一個障礙物的類型；

基于所確定的至少一個障礙物的類型，確定車輛的導航路徑；以及

使所述車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述至少一個處理設備還被編程為基于對所述多個圖像中的至少一個的分析，識別所述車輛前方的障礙，并且所確定的車輛的導航路徑避開所識別的障礙。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述障礙包括行人。

4.根據權利要求2所述的系統，其中所述障礙包括另一車輛。

5.根據權利要求2所述的系統，其中所確定的障礙物的類型包括可穿越障礙物，并且所確定的導航路徑包括行駛通過所述可穿越障礙物的至少一部分。

6.根據權利要求5所述的系統，其中所述可穿越障礙物包括路緣或車道標記。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述至少一個處理設備還被編程為基于所確定的障礙物的類型，確定是否將對用于自主車輛導航的地圖的更新傳輸到遠程服務器。

8.根據權利要求7所述的系統，其中所確定的障礙物的類型包括固定障礙物，并且所述至少一個處理設備還被編程為將所述固定障礙物的地點傳輸到所述遠程服務器。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述固定障礙物包括道路邊緣、路緣、車道分隔結構、隧道壁或橋梁結構中的至少一個。

10.一種用于導航車輛的系統，所述系統包括：

至少一個處理設備，所述處理設備被編程為：

從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像；

分析所述多個圖像中的至少一個，以識別所述車輛的環境中的可導航區域；

基于所述多個圖像中的至少一個，識別與所述可導航區域的至少一個邊緣相關聯的第一障礙物以及與所述可導航區域的至少一個邊緣相關聯的第二障礙物；

確定所述第一障礙物的類型和所述第二障礙物的類型，其中所確定的第一障礙物的類型包括可穿越障礙物，并且所確定的第二障礙物的類型包括不可穿越障礙物；

基于所確定的第一障礙物的類型和第二障礙物的類型，確定所述車輛的導航路徑，其中所確定的導航路徑包括行駛通過所述第一障礙物以便避開所述第二障礙物；以及

使所述車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

11.根據權利要求10所述的系統，其中所述第一障礙物包括道路邊緣或路緣。

12.根據權利要求10所述的系統，其中所述第二障礙物包括車道分隔結構、另一車輛、隧道壁或橋梁結構。

13.一種用于導航車輛的方法，所述方法包括：

從圖像捕捉設備接收與車輛的環境相關聯的多個圖像；

分析多個圖像中的至少一個，以識別所述車輛的環境中的可導航區域；

基于所述多個圖像中的至少一個，識別與所述可導航區域的邊緣相關聯的至少一個障礙物；

確定所述至少一個障礙物的類型；

基于所確定的至少一個障礙物的類型，確定所述車輛的導航路徑；以及

使所述車輛在所確定的導航路徑的至少一部分上行駛。

14.根據權利要求13所述的方法，還包括：

基于對所述多個圖像中的至少一個的分析，識別所述車輛前方的障礙，其中所確定的車輛的導航路徑避開所識別的障礙。