[發(fā)明專利]用于自動駕駛車輛的障礙物預(yù)測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011029349.X
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN113391628A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱帆
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

公開了操作自動駕駛車輛(ADV)的系統(tǒng)/方法的實施方式。在一個實施方式中，系統(tǒng)使用安裝在ADV上的多個傳感器來感知ADV周圍的駕駛環(huán)境，包括一個或多個障礙物。系統(tǒng)從在ADV的預(yù)定半徑內(nèi)識別的一個或多個交通指示器接收交通信號信息。對于一個或多個障礙物中的每個，系統(tǒng)確定障礙物是否位于具有由一個或多個交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上。系統(tǒng)基于車道的交通信號信息來預(yù)測障礙物的行為。系統(tǒng)基于預(yù)測的一個或多個障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡來控制ADV。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及一種用于自動駕駛車輛(ADV)的使用車輛到萬物的V2X通信的障礙物預(yù)測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導(dǎo)航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

V2X通常用于向ADV提供關(guān)于ADV的當前行駛車道的交通信號信息。ADV可使用其傳感器系統(tǒng)基于所感知的障礙物的歷史位置/速度來預(yù)測障礙物的行為。然而，預(yù)測限于由傳感器系統(tǒng)進行的觀察。

發(fā)明內(nèi)容

在第一方面，本公開提供了一種用于操作自動駕駛車輛(ADV)的計算機實施的方法，該方法包括：使用安裝在ADV上的多個傳感器來感知ADV周圍的、包括一個或多個障礙物的駕駛環(huán)境；從在ADV的預(yù)定接近度內(nèi)識別的一個或多個交通指示器接收交通信號信息；對于一個或多個障礙物中的每個，確定該障礙物是否位于具有由一個或多個交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上，以及基于車道的交通信號信息來預(yù)測該障礙物的行為；以及基于所預(yù)測的一個或多個障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡控制ADV。

在第二方面，本公開提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，指令在由一個或多個處理器執(zhí)行時致使一個或多個處理器執(zhí)行操作，該操作包括：使用安裝在ADV上的多個傳感器來感知ADV周圍的、包括一個或多個障礙物的駕駛環(huán)境；從在ADV的預(yù)定接近度內(nèi)識別的一個或多個交通指示器接收交通信號信息；對于一個或多個障礙物中的每個，確定該障礙物是否位于具有由一個或多個交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上，以及基于車道的交通信號信息來預(yù)測該障礙物的行為；以及基于所預(yù)測的一個或多個障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡控制ADV。

在第三方面，本公開提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，該數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括：一個或多個處理器；以及存儲器，其聯(lián)接至一個或多個處理器以存儲指令，指令在由一個或多個處理器執(zhí)行時致使一個或多個處理器執(zhí)行操作，該操作包括：使用安裝在ADV上的多個傳感器來感知ADV周圍的、包括一個或多個障礙物的駕駛環(huán)境；從在ADV的預(yù)定接近度內(nèi)識別的一個或多個交通指示器接收交通信號信息；對于一個或多個障礙物中的每個，確定該障礙物是否位于具有由一個或多個交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上，以及基于車道的交通信號信息來預(yù)測該障礙物的行為；以及基于所預(yù)測的一個或多個障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡控制ADV。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考標記指示相似元件。

圖1是示出根據(jù)一個實施方式的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的框圖。

圖2是示出根據(jù)一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據(jù)一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知與規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖。

圖4是示出根據(jù)一個實施方式的V2X障礙物模塊的示例的框圖。

圖5是示出根據(jù)一個實施方式的ADV預(yù)測障礙物的行為的場景的示例的框圖。

圖6A示出根據(jù)一個實施方式的示例性交通指示器-車道映射。