[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛車輛的障礙物預(yù)測(cè)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011029349.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN113391628A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

1.一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

使用安裝在所述自動(dòng)駕駛車輛上的多個(gè)傳感器來感知所述自動(dòng)駕駛車輛周圍的、包括一個(gè)或多個(gè)障礙物的駕駛環(huán)境；

從在所述自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)定接近度內(nèi)識(shí)別的一個(gè)或多個(gè)交通指示器接收交通信號(hào)信息；

對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)障礙物中的每個(gè)，

確定該障礙物是否位于具有由所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上，以及

基于所述車道的交通信號(hào)信息來預(yù)測(cè)該障礙物的行為；以及

基于所預(yù)測(cè)的所述一個(gè)或多個(gè)障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡控制所述自動(dòng)駕駛車輛。

2.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，其中，確定該障礙物是否位于具有由所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上包括：

對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器中的每個(gè)，基于地圖信息確定具有由所述交通指示器控制的交通流的一個(gè)或多個(gè)車道；

根據(jù)所述地圖信息，基于該障礙物的位置識(shí)別該障礙物的車道；以及

確定所識(shí)別的車道是否與所述一個(gè)或多個(gè)車道中的任一個(gè)相匹配。

3.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，其中，基于所述車道的交通信號(hào)信息來預(yù)測(cè)該障礙物的行為包括：

確定用于所述車道的交通指示器具有綠色指示顏色，并確定該障礙物將繼續(xù)通過所述交通指示器，或者

確定用于所述車道的所述交通指示器具有紅色指示顏色，并確定該障礙物將在所述交通指示器之前停止。

4.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，其中，所述交通信號(hào)信息包括交通指示器標(biāo)識(shí)符、位置、當(dāng)前燈指示顏色、當(dāng)前燈指示顏色的定時(shí)以及到下一個(gè)燈指示顏色的定時(shí)。

5.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，還包括：

基于所述地圖信息識(shí)別所述自動(dòng)駕駛車輛所處的車道；

基于所接收的所述車道的交通信號(hào)信息，確定所述車道的交通流；以及

基于所述車道的交通流和所預(yù)測(cè)的所述一個(gè)或多個(gè)障礙物的行為來規(guī)劃所述軌跡。

6.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，其中，所述交通信號(hào)信息由所述自動(dòng)駕駛車輛經(jīng)由車輛到萬物通信進(jìn)行接收。

7.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，其中，

障礙物包括車輛，并且所述交通指示器是車輛交通指示器，或者

所述障礙物包括行人，并且所述交通指示器是人行道指示器。

8.一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)致使所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

使用安裝在自動(dòng)駕駛車輛上的多個(gè)傳感器來感知所述自動(dòng)駕駛車輛周圍的、包括一個(gè)或多個(gè)障礙物的駕駛環(huán)境；

從在所述自動(dòng)駕駛車輛的預(yù)定接近度內(nèi)識(shí)別的一個(gè)或多個(gè)交通指示器接收交通信號(hào)信息；

對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)障礙物中的每個(gè)，

確定該障礙物是否位于具有由所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上，以及

基于所述車道的交通信號(hào)信息來預(yù)測(cè)該障礙物的行為；以及

基于所預(yù)測(cè)的所述一個(gè)或多個(gè)障礙物的行為來規(guī)劃軌跡，以基于所規(guī)劃的軌跡控制所述自動(dòng)駕駛車輛。

9.如權(quán)利要求8所述的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，確定該障礙物是否位于具有由所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器協(xié)調(diào)的交通流的車道上包括：

對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)交通指示器中的每個(gè)，基于地圖信息確定具有由所述交通指示器控制的交通流的一個(gè)或多個(gè)車道；

根據(jù)所述地圖信息，基于該障礙物的位置識(shí)別該障礙物的車道；以及

確定所識(shí)別的車道是否與所述一個(gè)或多個(gè)車道中的任一個(gè)相匹配。