[發明專利]帶電作業裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 202011028942.2
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN111923065B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 李惠宇;王新建;李帥;馮俐;林德政;任青亭;冬旭;周文濤;田鵬云
• 申請（專利權）人: 國網瑞嘉（天津）智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

本發明提供了一種帶電作業裝置及其控制方法，涉及帶電作業的技術領域，包括：抽屜式機箱和過渡安裝板，以及與抽屜式機箱電連接的帶電作業模組，過渡安裝板的尺寸可調節；其中，抽屜式機箱通過過渡安裝板固定安裝在絕緣斗上；抽屜式機箱內放置有作業控制模組，作業控制模組用于向帶電作業模組發送作業控制指令；帶電作業模組用于在接收到作業控制指令時，執行與作業控制指令對應的帶電作業。本發明可以方便快速地對機箱進行檢修作業，從而有效提高帶電作業裝置的作業效率和可靠程度。

技術領域

本發明涉及帶電作業技術領域，尤其是涉及一種帶電作業裝置及其控制方法。

背景技術

目前10kV配網系統帶電作業機器人的機箱結構通常為整體封閉式或提升式兩種結構形式，其中，整體封閉式結構即為將機箱整體封閉安裝在絕緣斗內，提升式結構即為將機箱放置在絕緣斗內并通過提升結構實現機箱的上升或下降。帶電作業機器人在帶電作業過程中，當機箱內控制系統出現故障，或需要對機箱內進行更換電池及其他的檢修作業時，將需要從絕緣斗內吊取出機箱或通過提升結構將機箱提升到一定高度，以供檢修人員對機箱進行檢修作業，這導致檢修人員無法快速完成相應的檢修作業，從而影響了帶電作業的完成效率。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種帶電作業裝置及其控制方法，可以方便快速地對機箱進行檢修作業，從而有效提高帶電作業裝置的作業效率和可靠程度。

第一方面，本發明實施例提供了一種帶電作業裝置，包括：抽屜式機箱和過渡安裝板，以及與所述抽屜式機箱電連接的帶電作業模組，所述過渡安裝板的尺寸可調節；其中，抽屜式機箱通過過渡安裝板固定安裝在絕緣斗上；所述抽屜式機箱內放置有作業控制模組，所述作業控制模組用于向所述帶電作業模組發送作業控制指令；所述帶電作業模組用于在接收到所述作業控制指令時，執行與所述作業控制指令對應的帶電作業。

在一種實施方式中，所述裝置還包括設置在所述過渡安裝板上的下安裝板，以及設置在所述抽屜式機箱和所述下安裝板之間的導軌單元；所述導軌單元包括上直線滑軌、下直線導槽和緩沖結構；其中，所述上直線滑軌固定在所述抽屜式機箱的下方，所述上直線滑軌與所述下直線導槽匹配，所述緩沖結構固定在所述下直線導槽的末端。

在一種實施方式中，所述裝置還包括設置在所述抽屜式機箱內的軟線槽，所述軟線槽一端固定在所述抽屜式機箱內表面下方，所述軟線槽另一端固定在所述抽屜式機箱內表面上方；所述裝置還包括用于電連接所述作業控制模組和所述帶電作業模組的線束，所述線束放置在所述軟線槽內。

在一種實施方式中，所述裝置還包括設置在所述抽屜式機箱上方的上安裝板，所述帶電作業模組固定在所述上安裝板上；所述帶電作業模組包括機械臂Y型支架、左機械臂、右機械臂、左作業工具和右作業工具；其中，所述左機械臂和右機械臂分別固定在所述機械臂Y型支架兩側；所述左作業工具設置在所述左機械臂末端，所述右作業工具設置在所述右機械臂末端。

在一種實施方式中，所述裝置還包括固定在所述上安裝板上的信息采集模組；所述信息采集模組包括后T型架塔、小型氣象站、后置全景相機、前置全景相機和激光雷達；其中，所述小型氣象站設置在所述后T型架塔頂端，所述小型氣象站用于采集作業場景的風速信息和/或濕度信息；所述后置全景相機為多個，各個所述后置全景相機分別設置在所述后T型架塔；所述前置全景相機設置在所述抽屜式機箱上；各個所述后置全景相機和所述前置全景相機用于采集所述帶電作業模組在所述作業場景內的作業狀態；所述激光雷達設置在所述機械臂Y型支架上，所述激光雷達用于掃描所述作業場景的三維環境信息。

在一種實施方式中，所述裝置還包括設置在所述后T型架塔上的指示燈，所述指示燈用于指示所述帶電作業模組在所述作業場景內的作業狀態。

在一種實施方式中，所述裝置還包括設置在所述上安裝板上的電池模組；所述電池模組包括絕緣防護罩，以及放置在所述絕緣防護罩內的鋰電池；所述電池模組還包括設置在所述絕緣防護罩上的電池更換窗口，用于更換所述絕緣防護罩內的鋰電池。