[發(fā)明專利]一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011027677.6
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112139944B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 汪存益;王鵬彧;程濤;付續(xù)超;李盛
• 申請（專利權）人: 安徽新境界自動化技術有限公司
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B41/02;B24B47/08;B24B51/00;B24B49/12;B25J11/00
• 代理公司: 廣州高炬知識產(chǎn)權代理有限公司 44376
• 代理人: 洪美

1.一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，包括撐載臺(1)、橫套盤(2)、旋載盤(6)和兩個機械臂(9)，其特征在于：所述撐載臺(1)頂部水平設置有橫套盤(2)，且橫套盤(2)上端面兩側均設置有滑軌一(4)，兩個所述滑軌一(4)之間水平設置有齒板一(3)，且兩個滑軌一(4)上均套接有滑框一(15)，兩個滑框一(15)上方設置有底滑框(11)，且底滑框(11)中部套設有電機二(12)，所述電機二(12)上方通過輸出軸轉動連接有移裝臺(5)，且移裝臺(5)內部一端套接有電機一(10)，所述電機一(10)一端通過輸出軸轉動連接有旋載盤(6)，且旋載盤(6)一側側壁上方水平設置有齒板二(7)，所述齒板二(7)下方平行設置有兩個滑軌二(8)，且兩個滑軌二(8)上掛接有兩個機械臂(9)；

其中，所述底滑框(11)下方設置有電機三(13)，且電機三(13)下方通過輸出軸轉動連接有齒輪一(14)；

兩個機械臂(9)上均豎向設置有側裝板(19)，所述側裝板(19)上方豎向設置有電機四(20)，且電機四(20)下方通過輸出軸轉動連接有齒輪二(30)，所述側裝板(19)外壁中部設置有電機七(27)，且電機七(27)一端通過輸出軸轉動連接有液壓缸一(21)，所述液壓缸一(21)下方通過液壓桿一(22)伸動連接有電機五(23)，且電機五(23)下方通過輸出軸轉動連接有電機六(24)，所述電機六(24)兩端均通過輸出軸轉動連接有翻臂(25)，且翻臂(25)遠離電機六(24)的一端垂直焊接有載磨座(26)；

所述載磨座(26)上設置有截面呈正方形結構的安裝板(31)，且安裝板(31)上周向設置有四個套槽(32)，所述套槽(32)中貫穿安裝有打磨組件(33)；

其中，所述打磨組件(33)上設置有液壓缸二(34)，且液壓缸二(34)下方通過液壓桿二(36)伸動連接有電機八(37)，所述電機八(37)下方通過輸出軸轉動連接有磨石(38)；

所述液壓缸二(34)為圓柱形結構，且液壓缸二(34)外表面設置有螺紋，液壓缸二(34)貫穿套槽(32)，且液壓缸二(34)上螺接有兩個螺母(35)；

所述齒板一(3)一側等間距設置若干個滾齒一(18)，且齒輪一(14)與滾齒一(18)嚙合，電機三(13)帶動齒輪一(14)在齒板一(3)上與底滑框(11)呈活動連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：所述撐載臺(1)底部呈水平設置，且撐載臺(1)上端為梯形結構。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：所述移裝臺(5)呈長方體形結構，且移裝臺(5)底部的面積與底滑框(11)上端面的面積大小相等。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：兩個滑框一(15)中部均為中空設置，且兩個滑框一(15)中部兩側均設置有截面呈圓弧形結構的凸條一(16)，兩個滑軌一(4)兩側中部均設置有凹槽一(17)，兩個滑框一(15)兩側的凸條一(16)分別嵌接到兩個滑軌一(4)兩側的凹槽一(17)中。

5.根據(jù)權利要求1或3所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：所述齒板二(7)一側等間距設置若干個滾齒二(39)，且齒輪二(30)與滾齒二(39)嚙合連接，電機四(20)帶動齒輪二(30)在齒板二(7)與機械臂(9)呈活動連接。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：兩個滑框二(28)中部為中空設置，且兩個滑框二(28)中部兩側均設置有呈圓弧形結構的凸條二(29)，兩個滑軌二(8)兩側中部均設置有凹槽二(40)，兩個滑框二(28)上的兩個凸條二(29)分別嵌接到兩個滑軌二(8)上的兩個凹槽二(40)中。

7.根據(jù)權利要求2所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：所述安裝板(31)底部設置有紅外傳感器，側裝板(19)上設置有距離傳感器，且紅外傳感器、距離傳感器與移裝臺(5)內部設置的PLC控制器均通信連接。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種雙機械臂機器人柔性打磨裝置，其特征在于：所述電機六(24)能夠帶動翻臂(25)、載磨座(26)翻轉的角度范圍為0-270度。