[發明專利]一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法

有效

• 申請號: 202011027103.9
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112157658B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 李柏文;柏林;劉彪;舒海燕;宿凱;沈創蕓;祝濤劍;雷宜輝
• 申請（專利權）人: 廣州高新興機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州國鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 44511
• 代理人: 夏瓊瓊

本發明屬于智能機器人領域，特別涉及一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，在機器人正常運行的過程中，通過上位機向主控模塊發送閾值計算命令，主控模塊收到命令后，在命令要求的預定時間內循環計算電源電流的當前最大值I_Max、當前最小值I_Min及平均值I_Agv；當運行時間到達預定時間，輸出I_Max、I_Min及I_Agv；基于輸出的I_Max、I_Min及I_Agv數據，計算過流電流I_over、掉電電流I_under以及過流時間T_x；基于過流電流I_over和掉電電流I_under判斷機器人電源電流是否異常，并進行異常處理。

技術領域

本發明屬于智能機器人領域，特別涉及一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法。

背景技術

主控采集電池或通道的電流信息，電源管理系統通過判斷人工預設的閾值判斷電源通道是否出現過流等異常，如果發生過流異常則關閉相應通道的供電，并上報給上位機。現有技術的缺點在于，機器人用于判斷設備是否過流或掉電的閾值是通過人工測試通道的用電情況后獲得的，然后將獲得的值作為常量固化在程序里，或者通過下發配置來配置閾值，這些方式閾值的獲取的操作比較繁瑣而且閾值也比較粗糙。

另外，由于本地日志存儲，假如上位機設備故障或者通信異常，這時捕捉到的異常信息及其它關鍵信息會丟失，不利于問題的排查。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法。

本發明通過以下技術方案實現：

一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，包括步驟：

S1、在機器人正常運行的過程中，通過上位機向主控模塊發送閾值計算命令，主控模塊收到命令后，在命令要求的預定時間內循環計算電源電流的當前最大值I_Max、當前最小值I_Min及平均值I_Agv；

S2、當運行時間到達預定時間，輸出I_Max、I_Min及I_Agv；

S3、基于輸出的I_Max、I_Min及I_Agv數據，計算過流電流I_over、掉電電流I_under以及過流時間T_x；

S4、基于過流電流I_over和掉電電流I_under判斷機器人電源電流是否異常，并進行異常處理。

進一步地，在步驟S1中，所述循環計算包括步驟：

A、采集接有用電設備的通道電流信息I_x；

B、將I_x與當前最大值I_Max進行比較，如果大于I_Max，將I_x賦值給I_Max；

C、將I_x與當前最小值I_Min進行比較，如果小于I_Min，將I_x賦值給I_Min；

D、計算電流平均值I_Agv。

進一步地，在步驟S2還包括：主控模塊將輸出的I_Max、I_Min及I_Agv數據上報上位機，以便其它機器人使用。