[發明專利]一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法

有效

• 申請號: 202011027103.9
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112157658B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 李柏文;柏林;劉彪;舒海燕;宿凱;沈創蕓;祝濤劍;雷宜輝
• 申請（專利權）人: 廣州高新興機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州國鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 44511
• 代理人: 夏瓊瓊

1.一種機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，包括步驟：

S1、在機器人正常運行的過程中，通過上位機向主控模塊發送閾值計算命令，主控模塊收到命令后，在命令要求的預定時間內循環計算電源電流的當前最大值、當前最小值及平均值；

S2、當運行時間到達預定時間，輸出、及；

S3、基于輸出的、及數據，計算過流電流、掉電電流以及過流時間；

S4、基于過流電流和掉電電流判斷機器人電源電流是否異常，包括根據過流電流和過流時間進行過流檢測和根據掉電電流進行掉電檢測，并進行異常處理；

在步驟S1中，所述循環計算包括步驟：

A、采集接有用電設備的通道電流信息；

B、將I_x與當前最大值進行比較，如果大于，將賦值給；

C、將I_x與當前最小值進行比較，如果小于，將賦值給；

D、計算電流平均值；

在步驟S3中所述的計算過流電流、掉電電流以及過流時間，公式如下：

（1）

（2）

（3）

其中的、是一預設百分系數，為允許過流的時間。

2.根據權利要求1所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，在步驟S2還包括：主控模塊將輸出的、及數據上報上位機，以便其它機器人使用。

3.根據權利要求1所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，在步驟S4中，所述的基于過流電流和掉電電流判斷機器人電源電流是否異常，包括過流檢測步驟，如下：

如果大于0且時間超過，那么判斷為過流，過流發生時，將相應的電源通道關閉，然后將過流前后的電流信息、時間戳信息上報到上位機。

4.根據權利要求3所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，在步驟S4中，所述的基于過流電流和掉電電流判斷機器人電源電流是否異常，包括掉電檢測步驟，如下：

如果小于0，那么判斷為掉電，掉電發生時，將掉電前后的電流信息、時間戳信息上報到上位機。

5.根據權利要求3或4所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，如果與上位機通信失敗，則將所述電流信息、時間戳信息保存到存儲模塊，直至下一次通信成功。

6.根據權利要求1所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法，其特征在于，通過調整、及，可改變過流或掉電檢測的靈敏度。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其中，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法的步驟。

8.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-6任一所述的機器人電源電流閾值獲取和異常處理方法的步驟。