[發明專利]經由高速車輛遙測來推斷車道邊界

在審

• 申請號: 202011025981.7
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112556718A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: O.布蘭;S.馬赫什;Y.G.蒙吉斯圖;D.H.克利福德
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/34
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄧雪萌;陳浩然

經由高速車輛遙測來推斷車道邊界。本發明提供了一種用于針對某路段經由車輛遙測來推斷車道邊界的系統。該系統包括計算機化遠程服務器裝置，該計算機化遠程服務器裝置可操作以：通過通信網絡來接收傳感器數據，該傳感器數據描述在與該路段接壤的道路上的車道標線；基于傳感器數據來確定在與該路段接壤的道路上的已建立車道；通過通信網絡來接收由橫越該路段的多個車輛生成的車輛遙測；基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道；將已推斷車道與已建立車道進行匹配，以生成統一的車道幾何形狀；以及發布統一的車道幾何形狀。

技術領域

本公開一般地涉及一種用于針對自主或半自主車輛經由高速車輛遙測來推斷車道邊界的系統。

背景技術

用于自主和半自主車輛的導航系統利用計算機化算法來確定被控制車輛的導航路徑。數字地圖和傳感器輸入對于設置車輛的導航路徑有用。然而，不一定可直接確定車道邊界。例如，交叉口可以包括路面上的未標線或混亂的車道標線。在另一個示例中，立交橋下方的車道會挫敗地圖生成算法，所述地圖生成算法利用衛星圖像來對車道邊界繪制地圖。在另一個示例中，建筑、積雪和其他異常現象會產生車道邊界異常情況。

發明內容

提供了一種用于針對某路段經由車輛遙測來推斷車道邊界的系統。該系統包括計算機化遠程服務器裝置，該計算機化遠程服務器裝置可操作以：通過通信網絡來接收傳感器數據，該傳感器數據描述在與該路段接壤的道路上的車道標線；基于傳感器數據來確定在與該路段接壤的道路上的已建立車道；通過通信網絡來接收由橫越該路段的多個車輛生成的車輛遙測；基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道；將已推斷車道與已建立車道進行匹配，以生成統一的車道幾何形狀；以及發布統一的車道幾何形狀。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道包括聚合車輛遙測。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道還包括歸一化車輛遙測。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道還包括對車輛遙測進行去噪。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道還包括將車輛遙測轉換為表示車輛路徑的法向向量。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道包括：識別源自進入該路段的每個已建立車道的軌跡；分析跨越該路段的軌跡；以及將源自已建立車道中的每一者的最常見軌跡選擇作為該路段的已推斷車道。

在一些實施例中，計算機化遠程服務器裝置還可操作以將該路段識別為包括不足以確定已建立車道的車道標線的路段。

在一些實施例中，計算機化遠程服務器裝置還可操作以將該路段識別為包括遮擋的車道標線的路段。

在一些實施例中，系統還包括基于統一的車道幾何形狀中的一者導航跨越該路段的車輛。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道包括基于已推斷車道中的第二者的車道邊界來調整已推斷車道中的一者的車道邊界。

根據一個替代性實施例，提供了一種用于生成某路段的已推斷車道的系統。該系統包括車輛，車輛包括計算機化導航控制模塊，該計算機化導航控制模塊可操作以生成用于車輛的車輛遙測并通過通信網絡來傳輸車輛遙測。該系統還包括計算機化遠程服務器裝置，該計算機化遠程服務器裝置可操作以：通過通信網絡來接收傳感器數據，該傳感器數據描述在與該路段接壤的道路上的車道標線；基于傳感器數據來確定在與該路段接壤的道路上的已建立車道；通過通信網絡來接收由橫越該路段的多個車輛生成的車輛遙測；基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道；將已推斷車道與已建立車道進行匹配，以生成統一的車道幾何形狀；以及通過通信網絡將統一的車道幾何形狀傳輸到車輛。計算機化導航控制模塊還可操作以：接收統一的車道幾何形狀；以及基于統一的車道幾何形狀使車輛導航跨越該路段。

在一些實施例中，基于車輛遙測來生成該路段的已推斷車道包括聚合車輛遙測、歸一化車輛遙測、以及對車輛遙測進行去噪。