[發(fā)明專利]經(jīng)由高速車輛遙測來推斷車道邊界在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011025981.7 | 申請日： | 2020-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN112556718A | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | O.布蘭;S.馬赫什;Y.G.蒙吉斯圖;D.H.克利福德 | 申請（專利權(quán)）人： | 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01C21/36 | 分類號： | G01C21/36;G01C21/34 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 鄧雪萌;陳浩然 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 經(jīng)由 高速 車輛 遙測 推斷 車道 邊界 | ||
1.一種用于針對某路段經(jīng)由車輛遙測來推斷車道邊界的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
計(jì)算機(jī)化遠(yuǎn)程服務(wù)器裝置，所述計(jì)算機(jī)化遠(yuǎn)程服務(wù)器裝置可操作以：
通過通信網(wǎng)絡(luò)來接收傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)描述在與所述路段接壤的道路上的車道標(biāo)線；
基于所述傳感器數(shù)據(jù)來確定在與所述路段接壤的道路上的已建立車道；
通過所述通信網(wǎng)絡(luò)來接收由橫越所述路段的多個車輛生成的所述車輛遙測；
基于所述車輛遙測來生成所述路段的已推斷車道；
將所述已推斷車道與所述已建立車道進(jìn)行匹配，以生成統(tǒng)一的車道幾何形狀；以及
發(fā)布所述統(tǒng)一的車道幾何形狀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道包括聚合所述車輛遙測。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道還包括歸一化所述車輛遙測。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道還包括對所述車輛遙測進(jìn)行去噪。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道還包括將所述車輛遙測轉(zhuǎn)換為表示車輛路徑的法向向量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道包括：識別源自進(jìn)入所述路段的所述已建立車道中的每一者的軌跡；分析跨越所述路段的所述軌跡；以及將源自所述已建立車道中的每一者的最常見軌跡選擇作為所述路段的已推斷車道。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化遠(yuǎn)程服務(wù)器裝置還可操作以將所述路段識別為包括不足以確定所述已建立車道的車道標(biāo)線的路段。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化遠(yuǎn)程服務(wù)器裝置還可操作以將所述路段識別為包括遮擋的車道標(biāo)線的路段。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其還包括基于所述統(tǒng)一的車道幾何形狀中的一者導(dǎo)航跨越所述路段的車輛。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于所述車輛遙測來生成所述路段的所述已推斷車道包括基于所述已推斷車道中的第二者的車道邊界來調(diào)整所述已推斷車道中的一者的車道邊界。
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