[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛在審
| 申請號： | 202011025441.9 | 申請日： | 2020-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN112092802A | 公開（公告）日： | 2020-12-18 |
| 發明（設計）人： | 呂傳龍;鄭藝強;關書偉;李凱倫 | 申請（專利權）人： | 北京羅克維爾斯科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710 | 代理人： | 吳崇 |
| 地址： | 101300 北京市順義區高麗營*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 | ||
本公開涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。其中，車輛控制方法包括：獲取車輛的實時泊車數據，實時泊車數據包括實時位姿數據、實時控制數據和實時環境數據；基于實時位姿數據和實時控制數據，構建泊車誤差預測模型；根據實時環境數據對泊車誤差預測模型進行模型優化，得到控制增量數據；根據實時控制數據和控制增量數據，計算得到目標控制數據，目標控制數據用于對車輛進行泊車控制。根據本公開實施例，能夠降低車輛的自動泊車成本。
技術領域
本公開涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。
背景技術
由于城市內的停車空間有限，將車輛駛入狹小的停車空間已成為一項必備技能，對于許多駕駛員而言，很少有不費一番周折就停好車的情況。為了減輕駕駛員手動停車的負擔，自動泊車技術應運而生。
在相關技術中，車輛在自動泊車時一般需要進行大量的數據處理來避開動態障礙物，這種自動泊車過程對算力的要求較高，需要車輛搭載大算力計算機才可實現，提高了車輛的自動泊車成本。
發明內容
為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種車輛控制方法、裝置及車輛。
第一方面，本公開提供了一種車輛控制方法，包括：
獲取車輛的實時泊車數據，實時泊車數據包括實時位姿數據、實時控制數據和實時環境數據；
基于實時位姿數據和實時控制數據，構建泊車誤差預測模型；
根據實時環境數據對泊車誤差預測模型進行模型優化，得到控制增量數據；
根據實時控制數據和控制增量數據，計算得到目標控制數據，目標控制數據用于對車輛進行泊車控制。
在其中一個實施例中，基于實時位姿數據和實時控制數據，構建泊車誤差預測模型，包括：
獲取實時位姿數據對應的參考位姿數據；
利用獲取的參考位姿數據、實時位姿數據和實時控制數據，構建車輛的動力學模型；
對動力學模型進行預定時域內的線性離散化處理，得到泊車誤差預測模型。
在其中一個實施例中，利用獲取的參考位姿數據、實時位姿數據和實時控制數據，構建車輛的動力學模型，包括：
計算實時位姿數據與獲取的參考位姿數據之間的位姿誤差數據；
根據位姿誤差數據和實時控制數據，構建動力學模型。
在其中一個實施例中，獲取車輛的實時泊車數據之前，該方法還包括：
獲取車輛的泊車起點位置和泊車終點位置；
基于泊車起點位置和泊車終點位置進行全局路徑規劃，得到車輛參考路徑，車輛參考路徑包括多個參考位姿數據。
在其中一個實施例中，實時位姿數據包括車輛實時位置和車輛實時偏航角。
在其中一個實施例中，根據實時環境數據對泊車誤差預測模型進行模型優化，得到控制增量數據，包括：
根據實時環境數據，計算車輛在人工勢場內所受的合力值；
根據合力值，構建帶有障礙物約束的代價函數；
利用代價函數對泊車誤差預測模型進行優化處理，得到控制增量數據。
在其中一個實施例中，實時環境數據包括車輛與泊車終點位置之間的第一實時距離和車輛與障礙物之間的第二實時距離。
在其中一個實施例中，根據實時環境數據，計算車輛在人工勢場內所受的合力值，包括：
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