[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011025441.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN112092802A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂傳龍;鄭藝強(qiáng);關(guān)書偉;李凱倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京開陽星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 吳崇

1.一種車輛控制方法，包括：

獲取車輛的實(shí)時(shí)泊車數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)泊車數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)；

基于所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)，構(gòu)建泊車誤差預(yù)測模型；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行模型優(yōu)化，得到控制增量數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)和所述控制增量數(shù)據(jù)，計(jì)算得到目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)控制數(shù)據(jù)用于對(duì)所述車輛進(jìn)行泊車控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)，構(gòu)建泊車誤差預(yù)測模型，包括：

獲取所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的參考位姿數(shù)據(jù)；

利用獲取的參考位姿數(shù)據(jù)、所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述車輛的動(dòng)力學(xué)模型；

對(duì)所述動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行預(yù)定時(shí)域內(nèi)的線性離散化處理，得到所述泊車誤差預(yù)測模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述利用獲取的參考位姿數(shù)據(jù)、所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述車輛的動(dòng)力學(xué)模型，包括：

計(jì)算所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)與所述獲取的參考位姿數(shù)據(jù)之間的位姿誤差數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位姿誤差數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述動(dòng)力學(xué)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述獲取車輛的實(shí)時(shí)泊車數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的泊車起點(diǎn)位置和泊車終點(diǎn)位置；

基于所述泊車起點(diǎn)位置和所述泊車終點(diǎn)位置進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，得到車輛參考路徑，所述車輛參考路徑包括多個(gè)參考位姿數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)包括車輛實(shí)時(shí)位置和車輛實(shí)時(shí)偏航角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行模型優(yōu)化，得到控制增量數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛在人工勢(shì)場內(nèi)所受的合力值；

根據(jù)所述合力值，構(gòu)建帶有障礙物約束的代價(jià)函數(shù)；

利用所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述控制增量數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述車輛與泊車終點(diǎn)位置之間的第一實(shí)時(shí)距離和所述車輛與障礙物之間的第二實(shí)時(shí)距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛在人工勢(shì)場內(nèi)所受的合力值，包括：

根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)距離，計(jì)算所述車輛在所述人工勢(shì)場內(nèi)所受的引力；

根據(jù)所述第二實(shí)時(shí)距離，計(jì)算所述車輛在所述人工勢(shì)場內(nèi)所受的斥力；

根據(jù)所述引力與所述斥力，計(jì)算所述車輛在所述人工勢(shì)場內(nèi)所受的所述合力值。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述利用所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述控制增量數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的動(dòng)力學(xué)約束條件；

其中，所述利用所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述控制增量數(shù)據(jù)，包括：

利用所述動(dòng)力學(xué)約束條件和所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行滾動(dòng)優(yōu)化處理，得到所述控制增量數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述動(dòng)力學(xué)約束條件包括加速度約束條件、加速度增量約束條件、轉(zhuǎn)向角約束條件、轉(zhuǎn)向角增量約束條件和質(zhì)心側(cè)邊角約束條件。

11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述利用所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化處理，得到所述控制增量數(shù)據(jù)，包括：

利用所述代價(jià)函數(shù)對(duì)所述泊車誤差預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化處理，得到控制增量序列；

將所述控制增量序列中的首組控制增量作為所述控制增量數(shù)據(jù)。