[發明專利]一種商用掃地機器人

有效

• 申請號: 202011024826.3
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112089365B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 趙子建;周奎;張偉;汪偉;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 合肥哈工澳汀智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

本發明公開了一種商用掃地機器人，包括罩殼、以及安裝在罩殼內部的電氣箱、吸塵組件、電池、支架組件和主刷組件；所述主刷組件安裝在支架組件的底部，并且主刷組件能夠沿支架組件的高度方向抬升；所述吸塵組件設置在主刷組件的后端，且吸塵組件也安裝在支架組件的底部；所述電池架設在支架組件上；所述電氣箱安裝在支架組件上，并覆蓋在電池的上方，本發明，通過帶動主刷組件整體抬升，使得主刷組件避障，提高掃地機器人的清掃靈活性，適用于平整度差的地面。

技術領域

本發明涉及智能設備清掃技術領域，具體為一種商用掃地機器人。

背景技術

掃地機器人是一種用于清掃地面的機器設備。價格低廉的掃地機器人，使用旋轉的行走輪清掃地方，其清掃軌跡是弧形軌跡，在遇到障礙物時，掃地機器人被阻擋住，不再朝障礙物方向運動，直到行走輪旋轉到另一方向時，掃地機器人才繼續工作，實現“避障”，但是有些障礙物的高度略高于地面0.5-2cm，完全可以跨越過去，該種價格低廉的掃地機器人，則無法實現，進而導致清掃效果不佳；價格昂貴的機器人，通過設置各種感應器，來感應障礙物，進而達到“避障”，但是同樣的，針對高度略高于地面0.5-2cm之間的障礙物，該種掃地機器人選擇避開，是完全沒有必要的，并且，該掃地機器人的傳感器設置種類繁多、結構復雜，集儲塵裝置的安裝結構不當且成本較高。

如專利公開號為CN109464075A的對比文件，其公開了掃地機器人的清掃控制方法及其裝置和掃地機器人，其控制方法包括：控制掃地機器人行進，觸發掃地機器人上的碰撞探測器發出觸發信號；根據觸發信號控制掃地機器人后退第一距離；控制掃地機器人進行原地旋轉，以使掃地機器人的行駛方向與障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行。該申請文件公開的掃地機器人避開障礙物是通過傳感器實現的，并且很難清掃到障礙物后方的地面，不僅成本高，而且使用不便。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于：掃地機器人在清掃時如何越過障礙物又能清掃全面。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種商用掃地機器人，包括支架組件和主刷組件；所述主刷組件活動安裝在支架組件的底部；所述主刷組件能夠在支架組件的抬升下越過障礙物。

所述支架組件包括導向架、導軌滑塊、導桿、頂升電缸、導向架支架、橫梁、頂升支架、頂升支架安裝座及頂升電缸座；所述導向架支架固定在橫梁中段；所述導向架固定在導向架支架的背板上；所述頂升電缸座固定在導向架的中段腹板上；所述頂升電缸嵌在頂升電缸座內；所述頂升電缸連接在頂升支架安裝座上；所述頂升支架安裝座安裝在頂升支架主梁底部；所述導軌滑塊固定在導向架的兩端斷面上；所述導桿上端貫穿導軌滑塊的中心通孔并固定到頂升支架主梁端部的固定孔內，所述導桿的下端固定在主刷組件上。

當清掃區域掃描到障礙物或凸起物時，啟動固定在頂升電缸座內的頂升電缸，推動與頂升電缸通過調節柱連接的頂升支架安裝座向上提升，然后使得與頂升支架安裝座固定的頂升支架上升，之后拉動頂升支架兩端固定的導桿在導軌滑塊的導向孔內運動，然后帶動與導桿底端連接的主刷組件抬升，由于導向架支架固定在橫梁上，且導向架安裝在導向架支架背板上，而導軌滑塊固定在導向架兩端，當導桿在導軌滑塊內上升時，使得導桿底端逐漸靠近導軌滑塊，即使得導桿底端固定連接的主刷組件上升，并靠近固定在導向架上的導軌滑塊，由于橫梁與地平面的高度不變，即使得與其固定連接的導向架支架的高度不變，也就是說，相對于地平面來說，主刷組件的高度抬升，然后越過高于地平面的障礙物或凸起物，并且清掃到障礙物后方的地面，打掃全面，完成存有障礙物地面的清掃工作，適用于平整度差的地面。

優選地，所述支架組件還包括吸塵支架、輪轂電機安裝底座、電池支架及電池支座；所述電池支座通過螺栓固定在電池支架的底部；所述電池架設在電池支架上，并穿過電池支架，嵌入到電池支座內；以掃地機器人的前進方向為基準，所述橫梁上通過螺栓安裝有電池支座；所述橫梁位于電池下方并與電池板面處于同一垂直面；所述吸塵支架垂直固定安裝在導向架的立面上，并以中心軸為對稱軸呈鏡像對稱；兩吸塵支架之間的距離與吸塵組件的寬度相同。