[發明專利]圖像處理方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011024277.X
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN112102386A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 歐陽丹
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲取深度攝像頭采集的初始深度圖像和與所述初始深度圖像對應的置信度圖、彩色攝像頭采集的彩色圖像；

獲取所述初始深度圖像中第一像素點對應的初始深度值，及所述第一像素點在所述置信度圖中對應的第二像素點的置信度值；

獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應的第三像素點的亮度值，基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值；

對所述彩色圖像進行目標檢測，得到所述彩色圖像包含的目標物體；

獲取所述目標物體對應的目標區域；

當所述第三像素點在所述目標區域內時，對所述第一像素點的置信度閾值進行調整；

當所述置信度值大于或等于調整后的置信度閾值時，則確定所述初始深度值有效。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值，包括：

當所述初始深度圖像和所述彩色圖像的分辨率相同時，確定所述第一像素點對應有一個第三像素點，基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值；

當所述初始深度圖像和所述彩色圖像的分辨率不同時，確定所述第一像素點對應有多個第三像素點，基于所述多個第三像素點的亮度值的統計值確定所述第一像素點的置信度閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值，包括：

當所述亮度值大于或等于亮度閾值時，將所述第一像素點的置信度閾值確定為第一閾值；

當所述亮度值小于所述亮度閾值時，將所述第一像素點的置信度閾值確定為第二閾值；

所述第二閾值小于所述第一閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一像素點的置信度閾值進行調整，包括：

檢測所述目標區域的區域面積；

當所述區域面積大于或等于面積閾值時，以第一差值降低所述第一像素點的置信度閾值；

當所述區域面積小于所述面積閾值時，以第二差值降低所述第一像素點的置信度閾值；

其中，所述第一差值大于所述第二差值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應的第三像素點的亮度值,基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值之前，還包括：

獲取初始置信度閾值；

判斷所述置信度值是否小于所述初始置信度閾值；

若所述置信度值小于所述初始置信度閾值，則執行所述獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應第三像素點的亮度值,基于所述第三像素點的亮度值確定所述第一像素點的置信度閾值的操作。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應第三像素點的亮度值之前，還包括：

獲取所述深度攝像頭與所述彩色攝像頭之間的雙目標定信息；

檢測所述初始深度圖像與所述彩色圖像的相同特征點；

根據所述雙目標定信息校正所述相同特征點在所述初始深度圖像與所述彩色圖像中的位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應第三像素點的亮度值，包括：

獲取所述第一像素點在所述彩色圖像中對應的第三像素點；

當所述彩色圖像的顏色通道中包含亮度通道時，將所述第三像素點在所述亮度通道的值作為所述第三像素點的亮度值；

當所述彩色圖像的顏色通道中不包含亮度通道時，獲取所述第三像素點在所述顏色通道包含的各個子通道中的色彩值，基于所述色彩值計算所述第三像素點的亮度值。