[發明專利]農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用

在審

• 申請號: 202011023261.7
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN113120076A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 沈威;馬祝林;王佳斌;姚遠;吳迪
• 申請（專利權）人: 豐疆智能（深圳）有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 寧波理文知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33244
• 代理人: 李高峰;孟湘明

本發明提供了一農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用，其中所述農機自動調頭系統能夠協助農機自動完成調頭。

技術領域

本發明涉及到農機自動駕駛領域，尤其涉及到農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用。

背景技術

基于導航系統的發展，自動駕駛成為可能，目前完全無人化的路面駕駛還難以實現，智能駕駛功能主要還是作為一項輔助功能出現，然而在農業機械領域，由于傳統的農業機械化耕作需要耗費較多的人力物力，而自動駕駛在農業領域不需要像普通路面駕駛那樣考慮到眾多因素，屬于考慮障礙因素比較少的駕駛加作業行為，因此正處于蓬勃的發展狀態。

目前的農機大多采用直線行走模式，然而農田的面積是有限的，農機在行走一定距離之后就需要調頭進行作業。調頭對于直線行走的農機而言是高難度的動作，一般是通過專門的操作人員在周邊控制農機以手動進行調頭。

調頭和普通的轉向并不相同，在農機的前進過程中遇到障礙物時，通過控制輪子的稍微轉向就可以容易地繞開障礙物或者是直接越過障礙物，而調頭相對于普通的轉向而言更加復雜，如何實現農機的自動調頭是農機無人化駕駛和作業中關鍵的一個步驟。

發明內容

本發明的一個目的在于提供一農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用，其中藉由所述農機自動調頭方法，一農機在一作業區域可以實現自動調頭。

本發明的另一目的在于提供一農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用，其中所述農機自動調頭系統能夠根據周圍環境自動規劃路徑，以為自動調頭創造條件。

本發明的另一目的在于提供一農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用，其中所述農機自動調頭系統能夠自動判斷是否需要調頭。

本發明的另一目的在于提供一農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用，其中相關用戶可以通過一終端設備觀察到帶有所述農機自動調頭系統的農機的工作路徑并且能夠對于農機進行實時的控制。

根據本發明的一方面，本發明提供了一農機自動調頭方法，其中所述農機自動調頭方法包括如下步驟：

在接收到一確定調頭指令之后，藉由一處理器下發減速指令至一農機的一控制器的方式控制所述農機進行減速，其中所述農機位于一作業區域的一個作業航道，所述作業區域包括至少兩個所述作業航道，沿一個所述作業航道行駛的所述農機需要轉向才能夠進入到下一個所述作業航道；

在所述農機減速至設定值后，藉由所述處理器下發轉向指令至所述農機的所述控制器的方式控制所述農機轉向；以及

在所述農機轉向進入到新的所述作業航道之后回正所述農機，以使得所述農機能夠沿著新的所述作業航道繼續作業。

根據本發明的一個實施例，在上述方法中，在轉向過程中藉由所述控制器控制所述農機的一作業部抬起，并且在進入到新的所述作業航道后控制所述作業部復位。

根據本發明的一個實施例，在上述方法中，所述農機自動調頭方法進一步包括如下步驟：

在所述農機轉向至設定角度后，藉由所述處理器下發加速指令至所述農機的所述控制器的方式控制所述農機加速轉向。

根據本發明的一個實施例，在上述方法中，藉由所述作業區域內的兩個工作位置和兩個端部確定所述農機的所述作業航道。

根據本發明的一個實施例，所述農機自動調頭方法進一步包括如下步驟：

基于所述農機在所述作業區域內沿著直線行走的行走路線以分別確定兩個工作位置，從而確定所述作業航道的航向；和

控制所述農機行走至所述作業航道的一個端部并且調頭至行走到另一個所述作業航道的另一個端部，從而確定所述作業航道的端部，進而確定所述作業航道。