[發明專利]農機自動調頭方法、農機自動調頭系統和應用

在審

• 申請號: 202011023261.7
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN113120076A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 沈威;馬祝林;王佳斌;姚遠;吳迪
• 申請（專利權）人: 豐疆智能（深圳）有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 寧波理文知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33244
• 代理人: 李高峰;孟湘明

1.一農機自動調頭方法，其特征在于，包括如下步驟：

在接收到一確定調頭指令之后，藉由一處理器下發減速指令至一農機的一控制器的方式控制所述農機進行減速，其中所述農機位于一作業區域的一個作業航道，所述作業區域包括至少兩個所述作業航道，沿一個所述作業航道行駛的所述農機需要轉向才能夠進入到下一個所述作業航道；

在所述農機減速至設定值后，藉由所述處理器下發轉向指令至所述農機的所述控制器的方式控制所述農機轉向；以及

在所述農機轉向進入到新的所述作業航道之后回正所述農機，以使得所述農機能夠沿著新的所述作業航道繼續作業。

2.根據權利要求1所述的農機自動調頭方法，其中在上述方法中，在轉向過程中藉由所述控制器控制所述農機的一作業部抬起，并且在進入到新的所述作業航道后控制所述作業部復位。

3.根據權利要求1所述的農機自動調頭方法，其中在上述方法中，所述農機自動調頭方法進一步包括如下步驟：

在所述農機轉向至設定角度后，藉由所述處理器下發加速指令至所述農機的所述控制器的方式控制所述農機加速轉向。

4.根據權利要求1所述的農機自動調頭方法，其中在上述方法中，藉由所述作業區域內的兩個工作位置和兩個端部確定所述農機的所述作業航道。

5.根據權利要求4所述的農機自動調頭方法，其中所述農機自動調頭方法進一步包括如下步驟：

基于所述農機在所述作業區域內沿著直線行走的行走路線以分別確定兩個工作位置，從而確定所述作業航道的航向；和

控制所述農機行走至所述作業航道的一個端部并且調頭至行走到另一個所述作業航道的另一個端部，從而確定所述作業航道的端部，進而確定所述作業航道。

6.根據權利要求4所述的農機自動調頭方法，其中在上述方法中，通過操作人員手動確定兩個工作位置和兩個端部的方式確定所述作業航道。

7.根據權利要求4所述的農機自動調頭方法，其中在上述方法中，藉由所述處理器獲取到的所述農機位置變化自動生成所述確定調頭指令。

8.一農機自動調頭系統，其特征在于，包括：

一接收單元，其中所述接受單元用于接收來自于一農機的外部信息和所述農機的內部信息；

一處理單元，其中所述處理單元基于所述接收單元獲取的信息生成一結論，其中所述結論包括農機運動速度和農機轉向角度；以及

一控制單元，其中所述控制單元基于所述處理單元生成的所述結論控制所述農機的運動速度和轉向角度以使得所述農機在一作業區域的一個作業航道的末端完成轉向以移動至下一個所述作業航道。

9.根據權利要求8所述的農機自動調頭系統，其中在所述接收單元接收到一個確定調頭指令之后，所述處理單元被配置為：首先下發一減速指令至所述控制單元，以減緩所述農機的速度至設定值，然后下發一轉向指令至所述控制單元，以改變所述農機的行駛方向至設定朝向。

10.根據權利要求9所述的農機自動調頭系統，其中在所述農機被所述控制單元控制以轉向，所述處理單元被配置為下發一加速指令至所述控制單元，以加速所述農機的轉向。

11.根據權利要求8至10任一所述的農機自動調頭系統，進一步包括一路徑規劃單元，其中所述路徑規劃單元被可通信地連接于所述接收單元，基于所述接收單元接收到的所述農機在所述作業區域內的一行走路徑的兩個工作位置和在所述作業區域內的兩個端部確定所述作業航道。

12.根據權利要求8至10任一所述的農機自動調頭系統，其中所述接收單元被集成于一終端移動設備，其中所述終端設備供操作人員操作所述農機。