[發明專利]一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法

在審

• 申請號: 202011023112.0
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112256021A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 周代仝
• 申請（專利權）人: 常熟云開智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01N15/06
• 代理公司: 蘇州市小巨人知識產權代理事務所(普通合伙) 32415
• 代理人: 胡亞蘭

本發明涉及車間環境監測機器人技術領域，尤其是一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法，針對現有技術中的環境監測機器人軌跡控制方式靈活性差的問題，現提出如下方案，其包括以下步驟：步驟一、獲取車間內的實時情況數據；步驟二、建立運動模型，將步驟一中測得的數據錄入到電腦終端中，然后再建立相應的模型；步驟三、將機器人與電腦終端連接。本發明通過建造運動模形的方式將機器人的軌跡卻行下來，然后控制機器人按照建立的運動軌跡進行移動，從而省去建造機器人移動軌道的成本，此外通過防撞攝像裝置的設置可以有效避免機器人在移動過程中撞到障礙物上，避免了機器人本體的損壞。

技術領域

本發明涉及車間環境監測機器人領域，尤其涉及一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些計算機程序甚至也被稱為機器人。目前，為了對車間內的粉塵濃度進行實時的監測，會用到環境監測機器人。但是為了確保能夠對車間內的不同的區域的情況進行檢測，這就需要使得監測機器人需要按照一定的軌跡不停的進行巡檢，因而，軌跡跟蹤是環境監測機器人的重要核心技術。

目前，為了控制機器人的引動軌跡，最常用的方式是為機器人建立一個移動軌道，使機器人圍繞軌道進行運動，這種控制機器人運動軌跡的方式缺陷性比較大，不但需要修建專門的軌道，而且軌道容易被破壞，此外，此種控制方式的靈活性也非常差，為此，本方案提出了一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法。

發明內容

本發明提出的一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法，解決了現有技術中的環境監測機器人軌跡控制方式靈活性差的問題。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種能識別粉塵散落的車間環境監測機器人軌跡控制方法，包括以下步驟：

步驟一、獲取車間內的實時情況數據；

步驟二、建立運動模型，將步驟一中測得的數據錄入到電腦終端中，然后再建立相應的模型；

步驟三、將機器人與電腦終端連接，將機器人與電腦終端通過無線連接的方式連接起來，從而對機器人的實時狀態進行操控；

步驟四、控制機器人運動，將行動指令傳輸給機器人，然后控制機器人進行運動；

步驟五、數據監測，機器人將監測到的數據實時傳回電腦終端，并在電腦終端的控制下進行下一步的操作。

優選的，所述車間內的實時數據包括車間內需要監測范圍的大小和機器人的運動軌跡路線。

優選的，所述實時狀態包括機器人的運動速度、機器人的轉向和對環境數據的檢測。

優選的，所述機器人對環境數據的監測包括對車間內空氣中粉塵濃度的監測和檢測移動路徑上是否遇到障礙物，當遇到障礙物時則發出警報聲，用于提醒車間內的工作人員清理障礙物，障礙物清除后再重新按照原行進路線進行移動。

優選的，由機器人本體和電腦終端組成，所述機器人本體上安裝有粉塵濃度傳感器、防撞攝像裝置和警報器。

優選的，所述機器人本體的內部安裝有無線信號收發模塊，無線收發模塊與電腦終端通過wifi連接。

優選的，采用權利要求中的軌跡控制方法對機器人本體進行控制

本發明的有益效果：

1、通過建立運動模型，將機器人的運動路徑設置成程序導入到機器人本體中，從而操控機器人按照設定的路徑進行移動，從而省去了建造機器人移動軌道的成本，而且靈活性更高，方便隨時根據情況進行調整。