[發明專利]獲取車輛周圍環境的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011022682.8
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112180364B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 丁磊;常博
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;H04W4/40;H04W4/46;H04W76/10;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 鄧海鴻;閻敏

1.一種獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第一車輛，其中，所述第一車輛為與當前車輛之間滿足預設的相對位置關系的車輛；

從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第二車輛；

接收來自所述至少一個第一車輛方位的第一毫米波信號，所述第一毫米波信號包括第一通信信號和第一雷達信號，其中所述第一雷達信號為主信號，基于所述第一雷達信號得到所述至少一個第一車輛的信息；

與所述至少一個第二車輛建立通信鏈路，接收所述至少一個第二車輛方位發送的第二毫米波信號，所述第二毫米波信號包括第二通信信號和第二雷達信號，其中所述第二通信信號為主信號，所述第二通信信號中包含當前車輛不能直接通過雷達毫米波感知到的車輛信息；

將從所述第二通信信號中提取的車輛信息與所述第一車輛的信息相融合，將融合結果作為對應當前車輛的周圍環境信息。

2.根據權利要求1所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第一車輛，包括：

從所述雷達毫米波的感知目標中，提取出當前車輛相鄰車道上行駛的，車尾在當前車輛車頭側前方的，且車尾與所述當前車輛車頭的縱向距離最短的車輛作為所述相鄰車道上的第一起始車輛；

提取相鄰車道上行駛的，車頭在所述當前車輛車尾側后方的，且車頭與所述當前車輛車尾之間縱向距離最短的車輛作為相鄰車道上的第一終結車輛；

所述相鄰車道上的第一起始車輛、第一終結車輛以及夾在中間的車輛組成所述第一車輛；

其中，所述相鄰車道包括左側相鄰車道和/或左側相鄰車道。

3.根據權利要求2所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第二車輛，包括：

從所述雷達毫米波的感知目標中排除所述第一車輛，獲得所述第二車輛。

4.根據權利要求1所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述接收來自所述至少一個第一車輛方位的第一毫米波信號，所述第一毫米波信號包括第一通信信號和第一雷達信號，其中所述第一雷達信號為主信號，包括：

所述第一通信信號和所述第一雷達信號占據不同的頻段，其中，所述第一雷達信號所在頻段的帶寬大于所述第一通信信號所在頻段的帶寬。

5.根據權利要求1所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述第二毫米波信號包括第二通信信號和第二雷達信號，其中所述第二通信信號為主信號，包括：

所述第二通信信號和所述第二雷達信號占據不同的頻段，其中，所述第二雷達信號所在頻段的帶寬小于第二通信信號所在頻段的帶寬。

6.根據權利要求5所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述第二通信信號包括通信協議和車輛信息，其中：

所述車輛信息包括第二車輛的信息以及第二車輛周圍車輛的信息，其中，所述第二車輛的信息以及所述第二車輛周圍車輛的信息中均包括速度信息、位置信息以及方位信息。

7.根據權利要求1所述的獲取車輛周圍環境信息的方法，其特征在于，所述將從所述第二通信信號中提取的車輛信息與所述第一車輛的信息相融合，將融合結果作為對應當前車輛的周圍環境信息，包括：

通過坐標轉換，將從所述第二通信信號中提取的車輛信息與所述第一車輛的信息相融合。