[發明專利]獲取車輛周圍環境的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011022682.8
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112180364B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 丁磊;常博
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;H04W4/40;H04W4/46;H04W76/10;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 鄧海鴻;閻敏

本申請提出一種獲取車輛周圍環境信息的方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第一車輛和至少一個第二車輛；接收來自至少一個第一車輛方位的第一毫米波信號，包括第一通信信號和第一雷達信號，其中第一雷達信號為主信號，基于該第一雷達信號得到至少一個第一車輛的信息；與至少一個第二車輛建立通信鏈路，接收至少一個第二車輛方位發送的第二毫米波信號，包括第二通信信號和第二雷達信號，其中該第二通信信號為主信號；將從該第二通信信號中提取的車輛信息與第一車輛的信息相融合，得到當前車輛的周圍環境信息。該方法提高了周圍車輛信息的獲取速度、精度，擴大了車輛對周圍環境的感知范圍。

技術領域

本申請涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種車輛獲取車輛周圍環境信息的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

準確提取周圍環境信息，特別是周圍車輛的位置或運動狀態信息，是實現先進輔助駕駛和無人駕駛的關鍵技術之一。雷達通信一體化以共用天線、發射機、接收機等硬件平臺為基礎，實現毫米波探測與合作通信兩種方式的有機結合，獲得車輛周圍環境信息，有效提高頻譜利用率和降低硬件成本，被越來越廣泛地應用于無人駕駛或輔助智能駕駛車輛。然而，隨著對數據精度要求的逐步上升，如何協調毫米波與合作通信，使其能夠更高效地協同工作，更快更準獲得周圍環境信息，成為亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種獲取車輛周圍環境信息的方法，以解決相關技術存在的問題，技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種獲取車輛周圍環境信息的方法，包括：

從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第一車輛；

從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第二車輛；

接收來自至少一個第一車輛方位的第一毫米波信號，該第一毫米波信號包括第一通信信號和第一雷達信號，其中該第一雷達信號為主信號，基于該第一雷達信號得到至少一個第一車輛的信息；

與至少一個第二車輛建立通信鏈路，接收至少一個第二車輛方位發送的第二毫米波信號，該第二毫米波信號包括第二通信信號和第二雷達信號，其中該第二通信信號為主信號；

將從該第二通信信號中提取的車輛信息與該至少一個第一車輛的信息相融合，將融合結果作為對應當前車輛的周圍環境信息。

第二方面，本申請實施例提供了一種獲取車輛周圍環境信息的裝置，包括：

第一識別模塊，用于從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第一車輛；

第二識別模塊，用于從雷達毫米波的感知目標中識別出至少一個第二車輛；

第一車輛處理模塊，用于接收來自至少一個第一車輛方位的第一毫米波信號，該第一毫米波信號包括第一通信信號和第一雷達信號，其中該第一雷達信號為主信號，基于該第一雷達信號得到至少一個第一車輛的信息；

第二車輛處理模塊，用于與至少一個第二車輛建立通信鏈路，接收至少一個第二車輛方位發送的第二毫米波信號，該第二毫米波信號包括第二通信信號和第二雷達信號，其中該第二通信信號為主信號；

融合模塊，用于將從該第二通信信號中提取的車輛信息與該至少一個第一車輛的信息相融合，將融合結果作為對應當前車輛的周圍環境信息。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，以使至少一個處理器能夠執行上述獲取車輛周圍環境的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，當計算機指令在計算機上運行時，上述各方面任一種實施方式中的方法被執行。