[發明專利]自動駕駛方法、智能控制設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202011021132.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112180923A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法包括：獲取自動駕駛車輛的當前位置；從高精地圖中獲取與當前位置相關聯的先驗知識集；利用設置于自動駕駛車輛上的感測裝置獲取感測信息；從先驗知識集中獲取與感測信息相關聯的一個或者多個先驗知識；根據一個或者多個先驗知識計算出控制指令；根據控制指令控制自動駕駛車輛行駛。本發明還提供了一種應用基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法的智能控制設備和自動駕駛車輛。利用高精地圖先驗知識為自動駕駛車輛行駛的過程中提供指導，節省自動駕駛車輛的算力，提高自動駕駛車輛對行駛環境的預判能力，提高自動駕駛車輛在行駛過程中的安全性與舒適性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法、智能控制設備及自動駕駛車輛。

背景技術

目前自動駕駛車輛所用的地圖(三維高清地圖、三維高精地圖等)一般包括定位用的幾何地圖信息，以及表示道路語義的語義地圖信息。語義地圖信息一般包括駕駛行為所需要的一切道路元素信息，例如，描述道路上的靜態物體，如紅綠燈、車道線等。語義地圖信息在描述這些元素時，使用確定性的信息表示，非黑即白，即“有車道線”“沒有車道線”、“有紅綠燈”或者“沒有紅綠燈”。根據這些語義地圖信息，自動駕駛車輛可以計算出相應的行駛路徑，例如，自動駕駛車輛在哪里轉彎，哪里停車，從A點到B點的行駛路徑中需要走哪些具體的車道。

實際的路況中，除了上述具有固定意義的語義地圖信息，還存在一些非固定的語義地圖信息，例如，一些被人們默認為停車區域的區域，這些停車區域并沒有實際的可停車標識。而一般的語義地圖信息并不會對這些停車區進行標注，所以自動駕駛車輛在行駛到該區域時，需要對傳感器提供的環境數據進行大量的運算，來確定該區域內車輛的狀態，進而規劃出最優的決策。

因此，基于語義地圖信息的自動駕駛車輛在進行規劃決策時，往往需要耗費大量算力，進而耽誤規劃決策的時間，還有可能因為運算時間過長造成規劃決策不夠精準。

發明內容

有鑒于此，實有必要提供一種基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法、智能控制設備及自動駕駛車輛，可以用較少的運算，更快的速度計算出最優的規劃決策。

第一方面，本發明實施例提供一種基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，所述基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法包括：

獲取所述自動駕駛車輛的當前位置；

從所述高精地圖中獲取與所述當前位置相關聯的先驗知識集；

利用設置于所述自動駕駛車輛上的感測裝置獲取感測信息；

從所述先驗知識集中獲取與所述感測信息相關聯的一個或者多個先驗知識；

根據一個或者多個所述先驗知識計算出控制指令；

根據所述控制指令控制所述自動駕駛車輛行駛。

第二方面，本發明實施例提供一種智能控制設備，所述智能控制設備包括：

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于執行所述程序指令以使所述智能控制設備實現上述基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法。

第三方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛，所述自動駕駛車輛包括智能控制設備，所述智能控制設備包括：

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于執行所述程序指令以使所述智能控制設備實現上述基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法。