[發明專利]自動駕駛方法、智能控制設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202011021132.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112180923A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法包括：

獲取所述自動駕駛車輛的當前位置；

從所述高精地圖中獲取與所述當前位置相關聯的先驗知識集；

利用設置于所述自動駕駛車輛上的感測裝置獲取感測信息；

從所述先驗知識集中獲取與所述感測信息相關聯的一個或者多個所述先驗知識；

根據一個或者多個所述先驗知識計算出控制指令；

根據所述控制指令控制所述自動駕駛車輛行駛。

2.如權利要求1所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，從所述高精地圖中獲取與所述當前位置相關聯的先驗知識集，具體包括：

根據所述當前位置獲取所述高精地圖中的先驗位置，所述高精地圖包括若干所述先驗位置以及與每一所述先驗位置相關聯的一個或者多個所述先驗知識；

獲取與所述先驗位置相關聯的一個或者多個所述先驗知識，一個或者多個所述先驗知識構成所述先驗知識集。

3.如權利要求1所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，在從所述先驗知識集中獲取與所述感測信息相關聯的一個或者多個所述先驗知識之前，還包括：

查詢所述先驗知識集中是否存在與所述感測信息相關聯的所述先驗知識；

若存在所述先驗知識，獲取所述先驗知識；或者，

若不存在所述先驗知識，所述自動駕駛車輛根據所述感測信息計算相關信息。

4.如權利要求3所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，查詢所述先驗知識集中是否存在與所述感測信息相關聯的所述先驗知識，具體包括：

從所述感測信息中獲取一個或者多個特征數據；

查詢所述先驗知識集中是否存在與一個或者多個所述特征數據匹配的所述先驗知識。

5.如權利要求4所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，所述先驗知識集還包括一個或者多個場景，所述場景根據時間段劃分，不同的所述時間段對應不同的所述場景，不同的所述場景對應的所述先驗知識不同。

6.如權利要求5所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，從所述先驗知識集中獲取與所述感測信息相關聯的一個或者多個所述先驗知識，具體包括：

根據當前時間匹配對應的所述時間段；

根據所述時間段從所述先驗知識集中選擇對應的所述場景；

根據一個或者多個所述特征數據從對應的所述場景中匹配相關聯的所述先驗知識。

7.如權利要求6所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，在根據一個或者多個所述先驗知識計算出控制指令之前，還包括：

分別計算一個或者多個所述特征數據和與其相關聯的先驗知識之間的一個或者多個信息匹配度；

根據一個或者多個所述信息匹配度計算可信度參數；

判定所述可信度參數是否小于預設值；

若所述可信度參數大于或者等于所述預設值，所述先驗知識可用；或者

若所述可信度參數小于所述預設值，所述先驗知識不可用；

根據所述感測信息計算出所述控制指令。

8.如權利要求7所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法，其特征在于，根據一個或者多個所述先驗知識計算出控制指令，具體還包括：

根據一個或者多個所述先驗知識規劃出第一行駛路徑；

根據所述感測數據將所述第一行駛路徑調整為第二行駛路徑；

根據所述第二行駛路徑計算出所述控制指令。

9.一種智能控制設備，其特征在于，所述智能控制設備包括：

存儲器，用于存儲程序指令；以及

處理器，用于執行所述程序指令以使所述智能控制設備實現如權利要求1～8中任意一項所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法。

10.一種自動駕駛車輛，其特征在于，所述自動駕駛車輛包括智能控制設備，所述智能控制設備包括：

存儲器，用于存儲程序指令；以及

處理器，用于執行所述程序指令以使所述智能控制設備實現如權利要求1～8中任意一項所述的基于高精地圖先驗知識的自動駕駛方法。