[發(fā)明專利]吸掃一體式清糞機(jī)器人及其清糞方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011019725.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN112237145A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鐵民;楊繼康
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01K1/01
• 分類號(hào): A01K1/01
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 梁睦宇

本發(fā)明公開了一種吸掃一體式清糞機(jī)器人及其清糞方法，其中吸掃一體式清糞機(jī)器人包括機(jī)身、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、電源機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)身的下端，所述清糞機(jī)構(gòu)和集糞機(jī)構(gòu)均安裝于機(jī)身，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)和集糞機(jī)構(gòu)均與電源機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)和電源機(jī)構(gòu)均與控制機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明的智能程度高，可降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，而且效率高，效果好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，具體涉及一種吸掃一體式清糞機(jī)器人及其清糞方法。

背景技術(shù)

糞便的清理是畜牧養(yǎng)殖業(yè)中一項(xiàng)較為麻煩的問題，畜牧糞便難以清理且含有較多有害物質(zhì)及病菌，若不及時(shí)清理會(huì)污染畜牧養(yǎng)殖環(huán)境進(jìn)而出現(xiàn)一系列疾病衛(wèi)生問題。傳統(tǒng)養(yǎng)殖業(yè)均采用人工清糞的方式，勞動(dòng)量大且疾病風(fēng)險(xiǎn)高，相比傳統(tǒng)養(yǎng)殖，規(guī)模化養(yǎng)殖大多采用自動(dòng)刮糞機(jī)械的方式，但是這種方式前期成本大且難以維護(hù)。作為無人化農(nóng)場中的重要機(jī)械，清糞機(jī)器人對(duì)于畜牧養(yǎng)殖衛(wèi)生以及疾病防控非常重要，當(dāng)時(shí)市面上大多數(shù)清糞機(jī)械均采用刮糞式清糞方法，這種清糞方法效率低且清糞效果不好。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種吸掃一體式清糞機(jī)器人。此吸掃一體式清糞機(jī)器人的清潔效率高，且清糞效果好。

本發(fā)明的另一目的是提供了一種吸掃一體式清糞機(jī)器人的清糞方法。

本發(fā)明的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：本吸掃一體式清糞機(jī)器人，包括機(jī)身、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、電源機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)身的下端，所述清糞機(jī)構(gòu)和集糞機(jī)構(gòu)均安裝于機(jī)身，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)和集糞機(jī)構(gòu)均與電源機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)和電源機(jī)構(gòu)均與控制機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述清糞機(jī)構(gòu)包括毛刷、毛刷電機(jī)、前噴頭、后噴頭和儲(chǔ)水箱，所述毛刷安裝于機(jī)身的前端，所述毛刷電機(jī)安裝于機(jī)身內(nèi)，且所述毛刷電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與毛刷連接，所述前噴頭和后噴頭分別安裝于機(jī)身的前端和后端，且所述前噴頭和后噴頭分別與前水泵和后水泵連接，所述前水泵和后水泵通過相應(yīng)水管均與水箱連接，所述毛刷電機(jī)、前水泵和后水泵均與控制機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述清糞機(jī)構(gòu)還包括左刮糞板、右刮糞板和中間刮糞板，所述左刮糞板和右刮糞板分別安裝于機(jī)身前端的左側(cè)和右側(cè)，所述中間刮糞板安裝于機(jī)身的下面，且所述左刮糞板、右刮糞板和中間刮糞板拼接形成集糞腔。

優(yōu)選的，所述集糞機(jī)構(gòu)包括吸糞口、輸糞管、真空泵和儲(chǔ)糞箱，所述吸糞口安裝于機(jī)身的下面，且所述吸糞口與集糞腔相通，所述輸糞管的一端與吸糞口連接，所述輸糞管的另一端與儲(chǔ)糞箱連接，所述真空泵與儲(chǔ)糞箱連接，所述真空泵與控制機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述儲(chǔ)水箱為伸縮折疊式儲(chǔ)水箱，此伸縮折疊式儲(chǔ)水箱安裝于儲(chǔ)糞箱內(nèi)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪、萬向輪、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪分別安裝于機(jī)身的后端的兩側(cè)，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝于機(jī)身內(nèi)，且所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪連接，所述萬向輪安裝于機(jī)身的前端，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)航機(jī)構(gòu)包括相機(jī)，此相機(jī)與控制機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，所述電源機(jī)構(gòu)包括電池組和充電電路，所述清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、電源機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)均與電池組連接，所述機(jī)身設(shè)有充電頭，此充電頭通過充電電路與電池組連接。

優(yōu)選的，所述控制機(jī)構(gòu)包括第一控制器和第二控制器，所述導(dǎo)航機(jī)構(gòu)與第一控制器連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清糞機(jī)構(gòu)、集糞機(jī)構(gòu)和電源機(jī)構(gòu)均與第二控制器連接，所述第一控制器與第二控制器信號(hào)連接。

一種基于上述的吸掃一體式清糞機(jī)器人的清糞方法，包括以下步驟：

S1、前噴頭對(duì)機(jī)身前方的霧化噴水，以將機(jī)身前方的糞便濕潤；