[發明專利]吸掃一體式清糞機器人及其清糞方法

在審

• 申請號: 202011019725.7
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112237145A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 張鐵民;楊繼康
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 梁睦宇

1.吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：包括機身、驅動機構、清糞機構、集糞機構、導航機構、電源機構和控制機構，所述驅動機構安裝于機身的下端，所述清糞機構和集糞機構均安裝于機身，所述驅動機構、清糞機構和集糞機構均與電源機構連接，所述驅動機構、清糞機構、集糞機構、導航機構和電源機構均與控制機構連接。

2.根據權利要求1所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述清糞機構包括毛刷、毛刷電機、前噴頭、后噴頭和儲水箱，所述毛刷安裝于機身的前端，所述毛刷電機安裝于機身內，且所述毛刷電機的動力輸出軸與毛刷連接，所述前噴頭和后噴頭分別安裝于機身的前端和后端，且所述前噴頭和后噴頭分別與前水泵和后水泵連接，所述前水泵和后水泵通過相應水管均與水箱連接，所述毛刷電機、前水泵和后水泵均與控制機構連接。

3.根據權利要求2所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述清糞機構還包括左刮糞板、右刮糞板和中間刮糞板，所述左刮糞板和右刮糞板分別安裝于機身前端的左側和右側，所述中間刮糞板安裝于機身的下面，且所述左刮糞板、右刮糞板和中間刮糞板拼接形成集糞腔。

4.根據權利要求3所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述集糞機構包括吸糞口、輸糞管、真空泵和儲糞箱，所述吸糞口安裝于機身的下面，且所述吸糞口與集糞腔相通，所述輸糞管的一端與吸糞口連接，所述輸糞管的另一端與儲糞箱連接，所述真空泵與儲糞箱連接，所述真空泵與控制機構連接。

5.根據權利要求4所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述儲水箱為伸縮折疊式儲水箱，此伸縮折疊式儲水箱安裝于儲糞箱內。

6.根據權利要求1所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述驅動機構包括左驅動輪、右驅動輪、萬向輪、左驅動電機和右驅動電機，所述左驅動輪和右驅動輪分別安裝于機身的后端的兩側，所述左驅動電機和右驅動電機均安裝于機身內，且所述左驅動電機和右驅動電機分別與左驅動輪和右驅動輪連接，所述萬向輪安裝于機身的前端，所述左驅動電機和右驅動電機均與控制機構連接。

7.根據權利要求1所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述導航機構包括相機，此相機與控制機構連接。

8.根據權利要求1所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述電源機構包括電池組和充電電路，所述清糞機構、集糞機構、導航機構、電源機構和控制機構均與電池組連接，所述機身設有充電頭，此充電頭通過充電電路與電池組連接。

9.根據權利要求1所述的吸掃一體式清糞機器人，其特征在于：所述控制機構包括第一控制器和第二控制器，所述導航機構與第一控制器連接，所述驅動機構、清糞機構、集糞機構和電源機構均與第二控制器連接，所述第一控制器與第二控制器信號連接。

10.一種基于權利要求1至9任意一項所述的吸掃一體式清糞機器人的清糞方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、前噴頭對機身前方的霧化噴水，以將機身前方的糞便濕潤；

S2、機身帶動毛刷移動，同時毛刷電機驅動毛刷轉動，以對被濕潤的糞便進行清掃，且將濕潤的糞便匯集到集糞腔內；

S3、集糞機構啟動，位于集糞腔內的糞便通過吸糞口和輸糞管被吸入儲糞箱內；

S4、后噴頭進行霧化噴水以對毛刷的清掃軌跡進行二次清理；

S5、儲糞箱被裝滿后，將儲糞箱內的糞便統一排放至糞池中。