[發(fā)明專利]機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011019495.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112363494A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧鷹;張志強(qiáng);朱誠(chéng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 薛福玲

1.一種機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法包括：

在機(jī)器人處于預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下時(shí)，結(jié)合機(jī)器人的預(yù)設(shè)攝像頭和預(yù)設(shè)激光雷達(dá)，得到在所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下的障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息；

根據(jù)所述障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息，對(duì)所述機(jī)器人的前進(jìn)路徑進(jìn)行規(guī)劃，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述在機(jī)器人處于預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下時(shí)，結(jié)合機(jī)器人的預(yù)設(shè)攝像頭和預(yù)設(shè)激光雷達(dá)，得到在所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下的障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息的步驟，包括：

在機(jī)器人處于預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下時(shí)，利用所述預(yù)設(shè)攝像頭和所述預(yù)設(shè)激光雷達(dá)，分別采集所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下的不同場(chǎng)景圖像信息；

對(duì)所述不同的場(chǎng)景圖像信息進(jìn)行信息融合處理，得到在所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式下的場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)，提取障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景識(shí)別模式包括障礙物場(chǎng)景模式，所述屬性信息包括障礙物的類型和識(shí)別號(hào)；

所述根據(jù)所述場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)，提取障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息的步驟，包括：

從所述機(jī)器人的場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述障礙物的類型以及所述障礙物的識(shí)別號(hào)，并提取所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

通過(guò)所述預(yù)設(shè)激光雷達(dá)識(shí)別所述障礙物的輪廓信息，基于不同時(shí)間段變化的所述輪廓信息，確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)信息；

整合所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述障礙物的運(yùn)動(dòng)信息，得到所述障礙物的運(yùn)行信息。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括障礙物的運(yùn)動(dòng)方向，所述提取所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的步驟，包括：

基于所述場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)，確定場(chǎng)景道路，并確定所述障礙物與所述場(chǎng)景道路的接觸點(diǎn)；

基于所述場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)，確定所述障礙物在場(chǎng)景圖像上的投影高度和所述預(yù)設(shè)攝像頭距離所述場(chǎng)景道路的安裝高度，并確定所述預(yù)設(shè)攝像頭的成像距離，以得到所述障礙物到所述預(yù)設(shè)攝像頭的相對(duì)距離；

根據(jù)所述相對(duì)距離和所述預(yù)設(shè)攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，得到所述障礙物的相對(duì)坐標(biāo)；

對(duì)所述障礙物的相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行跟蹤，確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)方向。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述障礙物的運(yùn)動(dòng)信息包括障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，所述通過(guò)所述預(yù)設(shè)激光雷達(dá)識(shí)別所述障礙物的輪廓信息，基于不同時(shí)間段變化的所述輪廓信息，確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：

通過(guò)所述預(yù)設(shè)激光雷達(dá)，識(shí)別所述障礙物的輪廓，以得到所述障礙物的輪廓信息，根據(jù)所述障礙物的輪廓信息確定所述障礙物的質(zhì)心；

獲取不同時(shí)間段內(nèi)所述障礙物的質(zhì)心的位置變化，確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度。

6.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述從所述機(jī)器人的場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述障礙物的類型以及所述障礙物的識(shí)別號(hào)的步驟，包括：

比對(duì)所述場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)中相鄰兩幀的場(chǎng)景圖像，得到所述場(chǎng)景圖像中的障礙物，對(duì)每一個(gè)所述障礙物進(jìn)行編碼，得到所述障礙物的識(shí)別號(hào)；

獲取所述障礙物的圖像信息，根據(jù)預(yù)設(shè)訓(xùn)練模型對(duì)所述圖像信息進(jìn)行特征提取處理，得到所述障礙物的類型；

其中，所述預(yù)設(shè)訓(xùn)練模型是基于具有預(yù)設(shè)類型標(biāo)簽的障礙物數(shù)據(jù)，對(duì)預(yù)設(shè)基礎(chǔ)模型進(jìn)行迭代訓(xùn)練后，得到的目標(biāo)模型。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人前進(jìn)路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息，對(duì)所述機(jī)器人的前進(jìn)路徑進(jìn)行規(guī)劃，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑的步驟，包括：

獲取目的地信息，根據(jù)目的地信息對(duì)前進(jìn)路徑進(jìn)行規(guī)劃，得到初始路徑；

根據(jù)所述障礙物的屬性信息和運(yùn)行信息，對(duì)所述初始路徑重新規(guī)劃并調(diào)整，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑。