[發明專利]機器人前進路徑的規劃方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011019495.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112363494A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 盧鷹;張志強;朱誠
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 薛福玲

本發明公開了一種機器人前進路徑的規劃方法、設備和介質，該方法包括：根據機器人所處的預設場景識別模式，結合機器人的預設攝像頭和預設激光雷達，得到在所述預設場景識別模式下的障礙物的屬性信息和運行信息，根據所述障礙物的屬性信息和運行信息，對所述機器人的前進路徑進行規劃，得到目標規劃路徑，提高無人配送機器人運行時的安全性和配送效率。

技術領域

本發明涉及人工智能領域，尤其涉及一種機器人前進路徑的規劃方法、 設備及存儲介質。

背景技術

隨著機器人的迅速發展，室外無人配送機器人的使用越來越廣泛；目前， 無人配送機器人在運行時經常會遇到行人、車流等妨礙配送的障礙物，現有 無人配送機器人在遇到障礙物時，直接通過攝像頭對障礙物進行識別，而只 是通過攝像頭對障礙物進行識別，難以準確獲取障礙物的狀態，致使室外無 人配送機器人難以準確規劃行走路徑，配送效率低，甚至引發交通事故，也 即，現有機器人物資配送過程中存在安全性差，配送效率低的技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是 現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人前進路徑的規劃方法，旨在解決 現有機器人物資配送過程中存在安全性差，配送效率低的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種機器人前進路徑的規劃方法，應用于 機器人，所述機器人前進路徑的規劃方法包括：

在機器人處于預設場景識別模式下時，結合機器人的預設攝像頭和預設 激光雷達，得到在所述預設場景識別模式下的障礙物的屬性信息和運行信息；

根據所述障礙物的屬性信息和運行信息，對所述機器人的前進路徑進行 規劃，得到目標規劃路徑。

可選地，所述在機器人處于預設場景識別模式下時，結合機器人的預設 攝像頭和預設激光雷達，得到在所述預設場景識別模式下的障礙物的屬性信 息和運行信息的步驟，包括：

在機器人處于預設場景識別模式下時，利用所述預設攝像頭和所述預設 激光雷達，分別采集所述預設場景識別模式下的不同場景圖像信息；

對所述不同的場景圖像信息進行信息融合處理，得到在所述預設場景識 別模式下的場景圖像數據；

根據所述場景圖像數據，提取障礙物的屬性信息和運行信息。

可選地，所述預設場景識別模式包括障礙物場景模式，所述屬性信息包 括障礙物的類型和識別號；

所述在機器人處于預設場景識別模式下時，結合機器人的預設攝像頭和 預設激光雷達，得到所述預設場景識別模式下障礙物的屬性信息和運行信息 的步驟，包括：

在機器人處于所述障礙物場景模式下時，通過所述機器人的預設攝像頭， 采集所述機器人的場景圖像數據；

從所述機器人的場景圖像數據中提取所述障礙物的類型以及所述障礙物 的識別號，并提取所述障礙物的運動參數；

通過所述預設激光雷達識別所述障礙物的輪廓信息，基于不同時間段變 化的所述輪廓信息，確定所述障礙物的運動信息；

整合所述障礙物的運動參數以及所述障礙物的運動信息，得到所述障礙 物的運行信息。

可選地，所述障礙物的運動參數包括障礙物的運動方向，所述提取所述 障礙物的運動參數的步驟，包括：

基于所述場景圖像數據，確定場景道路，并確定所述障礙物與所述場景 道路的接觸點；

基于所述場景圖像數據，確定所述障礙物在場景圖像上的投影高度和所 述預設攝像頭距離所述場景道路的安裝高度，并確定所述預設攝像頭的成像 距離，以得到所述障礙物到所述預設攝像頭的相對距離；