[發明專利]風機葉片定位方法、系統、計算機設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011018559.9
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112230235B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 孟超;謝正和;張博洋;梁國杰;梅東升;馮寶泉;蔡來生;毛永清;郭永紅;朱迎春;陳國偉;郭強;劉政修;趙瀟然;梁浩;趙寧寧;段立國;王志紅;武國旺;王偉;趙永良;張超力;閆立華;彭曉軍;朱凱
• 申請（專利權）人: 北京京能能源技術研究有限責任公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/86;F03D17/00;G06F17/11
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 樊春燕

本申請提供了一種風機葉片定位方法、系統、計算機設備及可讀存儲介質。所述風機葉片定位方法包括：首先接收風機中三個葉片的葉尖坐標，并得到第一位置坐標、第二位置坐標和第三位置坐標。其次，根據所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述風機中輪轂中心的第四位置坐標。最后，根據所述第四位置坐標、所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定三個所述葉尖相對于所述輪轂中心的相對坐標。本申請采用上述方法步驟，可實現對風機中三個葉片的葉尖以及輪轂中心進行精確定位，提高定位精度。同時采用相對位置進行無人機巡航路徑規劃，能夠消除采用絕對位置帶來的誤差，從而可進一步提高定位精度。

技術領域

本申請涉及風機檢測技術領域，特別是涉及風機葉片定位方法、系統、計算機設備及可讀存儲介質。

背景技術

風機的葉片是將風能轉化為電能的重要零件之一，其運維在整個風電運維中自然占據了極為重要的位置。但是在風機發電過程中由于環境多變等因素，葉片的表面可能會產生砂眼、裂紋、剝皮等常見缺陷，這些缺陷會嚴重影響風力發電的效率與安全。因此對風力發電機組葉片的巡檢有非常重要的必要性。風機葉片的傳統巡檢方式，比如手持望遠鏡查看、吊籃或蜘蛛人登高檢查、地面高倍拍照望遠鏡、手動操作無人機檢查等，都能實現對風機葉片進行檢查。

但近年來，因無人機的技術飛速發展，通過無人機對風機葉片進行自動巡檢的技術模式逐步成熟起來。而開展無人機對風機葉片進行自動巡檢工作，首先需要規劃無人機的自動飛行路徑，而規劃無人機自動飛行路徑的首要條件是知道風機葉片的精確位置。針對風機葉片位置的精確定位，目前采用的方式是將風機葉片停機在倒Y位置。然后將無人機起飛點放在風機正前方3m-5m處，默認為風機輪轂的正前方。

當起飛無人機后，手工或手工配合激光雷達找到輪轂的中心點絕對地理位置坐標。然后通過輪轂中心點坐標，和已知此型號風機葉片的長度，再加上葉片處于標準的倒Y位置，可以推算出每個葉片的具體位置，從而得出風機葉片的絕對地理位置坐標，然后基于此位置從而規劃出無人機自動飛行的路徑。但采用上述無人機巡檢方案，風機輪轂的絕對地理位置坐標是人工在風機正前方確定的，誤差較大。

發明內容

基于此，有必要針對現有無人機定位風機葉片的方法存在誤差較大的問題，提供一種風機葉片定位方法、系統、計算機設備及可讀存儲介質。

一種風機葉片定位方法，包括：

接收風機中三個葉片的葉尖坐標，并得到第一位置坐標、第二位置坐標和第三位置坐標；

根據所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述風機中輪轂中心的第四位置坐標；

根據所述第四位置坐標、所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定三個所述葉尖相對于所述輪轂中心的相對坐標。

在其中一個實施例中，所述第一位置坐標、第二位置坐標和第三位置坐標均為絕對位置坐標或相對于參考坐標的位置坐標。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述風機中輪轂中心的第四位置坐標的步驟包括：

根據所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述第四位置坐標為：

其中，(x1,y1,z1)為所述第一位置坐標，(x2,y2,z2)為所述第二位置坐標，(x3,y3,z3)為所述第三位置坐標。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標確定所述第四位置坐標的步驟包括：

將所述第一位置坐標、所述第二位置坐標和所述第三位置坐標分別投影至立體坐標系XYZ的三個平面，并確定三個所述葉尖分別在XOZ平面中的坐標、XOY平面中的坐標和YOZ平面中的坐標；