[發(fā)明專利]風(fēng)機(jī)葉片定位方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011018559.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開（公告）號(hào): CN112230235B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟超;謝正和;張博洋;梁國杰;梅東升;馮寶泉;蔡來生;毛永清;郭永紅;朱迎春;陳國偉;郭強(qiáng);劉政修;趙瀟然;梁浩;趙寧寧;段立國;王志紅;武國旺;王偉;趙永良;張超力;閆立華;彭曉軍;朱凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京能能源技術(shù)研究有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S17/42
• 分類號(hào): G01S17/42;G01S17/86;F03D17/00;G06F17/11
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 樊春燕

1.一種風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，包括：

接收無人機(jī)搭載的激光雷達(dá)檢測(cè)并發(fā)送的風(fēng)機(jī)中三個(gè)葉片的葉尖坐標(biāo)，并得到第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)和第三位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定所述風(fēng)機(jī)中輪轂中心的第四位置坐標(biāo)；

將所述第四位置坐標(biāo)作為相對(duì)原點(diǎn)，根據(jù)所述第四位置坐標(biāo)、所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定三個(gè)所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的相對(duì)坐標(biāo)；

根據(jù)三個(gè)所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的相對(duì)坐標(biāo)、所述第四位置坐標(biāo)、所述風(fēng)機(jī)的葉片被巡檢部位信息以及所述無人機(jī)與風(fēng)機(jī)葉片之間的間距，確定無人機(jī)巡檢的飛行路線，其中，所述無人機(jī)巡檢的飛行路線消除了采用絕對(duì)位置造成的定位誤差。

2.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，所述第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)和第三位置坐標(biāo)均為絕對(duì)位置坐標(biāo)或相對(duì)于參考坐標(biāo)的位置坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定所述風(fēng)機(jī)中輪轂中心的第四位置坐標(biāo)的步驟包括：

根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定所述第四位置坐標(biāo)為：

；

其中，為所述第一位置坐標(biāo)，為所述第二位置坐標(biāo)，為所述第三位置坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定所述第四位置坐標(biāo)的步驟包括：

將所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)分別投影至立體坐標(biāo)系XYZ的三個(gè)平面，并確定三個(gè)所述葉尖分別在XOZ平面中的坐標(biāo)、XOY平面中的坐標(biāo)和YOZ平面中的坐標(biāo)；

根據(jù)三個(gè)所述葉尖在所述XOZ平面中的坐標(biāo)確定所述輪轂中心在所述XOZ平面中的坐標(biāo)為：

；

根據(jù)三個(gè)所述葉尖在所述XOY平面中的坐標(biāo)確定所述輪轂中心在所述XOY平面中的坐標(biāo)為：

；

根據(jù)三個(gè)所述葉尖在所述YOZ平面中的坐標(biāo)確定所述輪轂中心在所述YOZ平面中的坐標(biāo)為：

；

根據(jù)所述輪轂中心在所述XOZ平面中的坐標(biāo)、所述XOY平面中的坐標(biāo)和所述YOZ平面中的坐標(biāo)確定所述第四位置坐標(biāo)為：

。

5.如權(quán)利要求3所述的風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，所述將所述第四位置坐標(biāo)作為相對(duì)原點(diǎn)，根據(jù)所述第四位置坐標(biāo)、所述第一位置坐標(biāo)、所述第二位置坐標(biāo)和所述第三位置坐標(biāo)確定三個(gè)所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的相對(duì)坐標(biāo)的步驟包括：

將所述第四位置坐標(biāo)作為相對(duì)原點(diǎn)，并根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)計(jì)算并得到一所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的第一相對(duì)位置坐標(biāo)為：

；

將所述第四位置坐標(biāo)作為相對(duì)原點(diǎn)，并根據(jù)所述第二位置坐標(biāo)計(jì)算并得到一所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的第二相對(duì)位置坐標(biāo)為：

；

將所述第四位置坐標(biāo)作為相對(duì)原點(diǎn)，并根據(jù)所述第三位置坐標(biāo)計(jì)算并得到一所述葉尖相對(duì)于所述輪轂中心的第三相對(duì)位置坐標(biāo)為：

。

6.如權(quán)利要求1所述的風(fēng)機(jī)葉片定位方法，其特征在于，所述接收無人機(jī)搭載的激光雷達(dá)檢測(cè)并發(fā)送的風(fēng)機(jī)中三個(gè)葉片的葉尖坐標(biāo)，并得到第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)和第三位置坐標(biāo)的步驟包括：

通過無人機(jī)搭載的激光雷達(dá)采集所述風(fēng)機(jī)中第一葉片的葉尖與所述無人機(jī)之間的第一相對(duì)距離，并根據(jù)所述第一相對(duì)距離和所述無人機(jī)的第一當(dāng)前位置坐標(biāo)確定所述第一葉片的葉尖坐標(biāo)，并得到所述第一位置坐標(biāo)；

通過所述無人機(jī)搭載的激光雷達(dá)采集所述風(fēng)機(jī)中第二葉片的葉尖與所述無人機(jī)之間的第二相對(duì)距離，并根據(jù)所述第二相對(duì)距離和所述無人機(jī)的第二當(dāng)前位置坐標(biāo)確定所述第二葉片的葉尖坐標(biāo)，并得到所述第二位置坐標(biāo)；

通過所述無人機(jī)搭載的激光雷達(dá)采集所述風(fēng)機(jī)中第三葉片的葉尖與所述無人機(jī)之間的第三相對(duì)距離，并根據(jù)所述第三相對(duì)距離和所述無人機(jī)的第三當(dāng)前位置坐標(biāo)確定所述第三葉片的葉尖坐標(biāo)，并得到所述第三位置坐標(biāo)。