[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛車輛的基于車道的路線選擇系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011018296.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113313933B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/0968
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

實(shí)施方式公開(kāi)了用于生成自動(dòng)駕駛車輛的基于車道的參考線的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施方式中，系統(tǒng)接收將自動(dòng)駕駛車輛(ADV)從源位置路由到目標(biāo)位置的請(qǐng)求。響應(yīng)于該請(qǐng)求，系統(tǒng)識(shí)別ADV可導(dǎo)航的源位置和目標(biāo)位置之間的道路段的集合，其中該集合中的道路段中的每個(gè)均包括一個(gè)或多個(gè)車道段。系統(tǒng)識(shí)別對(duì)應(yīng)于道路段的集合的一個(gè)或多個(gè)車道路徑。系統(tǒng)確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑中的每個(gè)的有效距離。系統(tǒng)基于所確定的有效距離來(lái)選擇車道路徑。系統(tǒng)基于所選擇的車道路徑生成基于車道的參考線。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)的實(shí)施方式總體涉及操作自動(dòng)駕駛車輛。更具體地，本公開(kāi)的實(shí)施方式涉及用于自動(dòng)駕駛車輛(ADV)的基于車道的路線選擇系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行(例如，無(wú)人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來(lái)。當(dāng)以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行時(shí)，車輛可使用車載傳感器導(dǎo)航到各個(gè)位置，從而允許車輛在最少人機(jī)交互的情況下或在沒(méi)有任何乘客的一些情況下行駛。

與全球定位系統(tǒng)類似的路線選擇提供了一般水平的引導(dǎo)，其指示自動(dòng)駕駛車輛的一般方向。基于道路的路線選擇在搜索最佳路線時(shí)缺乏效率和靈活性。

發(fā)明內(nèi)容

在第一方面，本公開(kāi)提供了一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，該方法包括：識(shí)別能夠由自動(dòng)駕駛車輛(ADV)導(dǎo)航的源位置與目標(biāo)位置之間的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每個(gè)均包括一個(gè)或多個(gè)車道段；基于道路段的集合的車道段確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑；根據(jù)ADV的當(dāng)前位置確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑中的每個(gè)的有效距離；以及基于所確定的車道路徑中的每個(gè)的有效距離從車道路徑中選擇車道路徑，基于所選擇的車道路徑生成基于車道的參考線，其中，基于車道的參考線用于將ADV從源位置路由到目標(biāo)位置。

在第二方面，本公開(kāi)提供了一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使處理器執(zhí)行操作，操作包括：識(shí)別能夠由自動(dòng)駕駛車輛(ADV)導(dǎo)航的源位置與目標(biāo)位置之間的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每個(gè)均包括一個(gè)或多個(gè)車道段；基于道路段的集合的車道段確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑；根據(jù)ADV的當(dāng)前位置確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑中的每個(gè)的有效距離；以及基于所確定的車道路徑中的每個(gè)的有效距離從車道路徑中選擇車道路徑，基于所選擇的車道路徑生成基于車道的參考線，其中，基于車道的參考線用于將ADV從源位置路由到目標(biāo)位置。

在第三方面，本公開(kāi)提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器聯(lián)接至處理器以存儲(chǔ)指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使處理器執(zhí)行操作，操作包括：識(shí)別能夠由自動(dòng)駕駛車輛(ADV)導(dǎo)航的源位置與目標(biāo)位置之間的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每個(gè)均包括一個(gè)或多個(gè)車道段；基于道路段的集合的車道段確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑；根據(jù)ADV的當(dāng)前位置確定一個(gè)或多個(gè)車道路徑中的每個(gè)的有效距離；以及基于所確定的車道路徑中的每個(gè)的有效距離從車道路徑中選擇車道路徑，基于所選擇的車道路徑生成基于車道的參考線，其中，基于車道的參考線用于將ADV從源位置路由到目標(biāo)位置。

附圖說(shuō)明

本公開(kāi)的實(shí)施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考標(biāo)記指示相似元件。

圖1是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的框圖。

圖2是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的與自動(dòng)駕駛車輛一起使用的感知與規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖。

圖3C是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的路線選擇模塊的示例的框圖。

圖4是示出可與實(shí)施方式一起使用的道路和車道配置的示例的框圖。

圖5A至圖5E是示出根據(jù)一些實(shí)施方式的用于維護(hù)道路和車道配置信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的示例的框圖。

圖6A至圖6C是示出根據(jù)一些實(shí)施方式的合并車道、分開(kāi)車道和實(shí)線車道的框圖。