[發明專利]用于自動駕駛車輛的基于車道的路線選擇系統

有效

• 申請號: 202011018296.1
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN113313933B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 朱帆
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

識別能夠由自動駕駛車輛導航的源位置與目標位置之間的道路段的集合，其中，所述集合中的道路段中的每個均包括一個或多個車道段；

基于所述道路段的集合的所述車道段確定多個車道路徑；

根據所述自動駕駛車輛的當前位置確定所述多個車道路徑中的每個的有效距離，所述車道路徑的所述有效距離是基于車道轉換的類型和車道配置計算得到的；以及

基于所確定的所述車道路徑中的每個的有效距離從所述車道路徑中選擇車道路徑，基于所選擇的車道路徑生成基于車道的參考線，其中，所述基于車道的參考線用于將所述自動駕駛車輛從所述源位置路由到所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括根據由所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器感知到的障礙物，基于所生成的基于車道的參考線規劃從所述源位置到所述目標位置的軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

識別能夠由所述自動駕駛車輛導航的所述源位置和所述目標位置之間的備用道路段集合；

識別與所述備用道路段集合相對應的多個備用車道路徑；

確定所述多個備用車道路徑中的每個的有效距離；

基于所述確定生成基于備用車道的參考線；

確定選擇所述基于車道的參考線或具有所述備用道路段集合的所述基于備用車道的參考線的用戶選擇；以及

基于所述用戶選擇規劃從所述源位置到所述目標位置的軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

使用相同道路段的集合生成基于道路的參考線；

基于預定的交通或道路狀況自動選擇使用所述基于車道的參考線還是所述基于道路的參考線；以及

基于所述自動選擇規劃從所述源位置到所述目標位置的軌跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，具有交通輔助要素的車道路徑的所述有效距離相應于所述交通輔助要素被縮短或獎勵。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，具有分開車道的車道路徑的所述有效距離包括第一預定獎勵距離。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，具有指示不允許車道變更的實車道線的車道路徑的所述有效距離包括第二預定獎勵距離。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，具有交通延遲要素的車道路徑的所述有效距離相應于所述交通延遲要素被延長或懲罰。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，具有合并車道的車道路徑的所述有效距離包括第一預定懲罰距離。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，具有左轉彎、右轉彎，U形轉彎或車道改變的車道路徑的所述有效距離分別包括第二預定懲罰距離、第三預定懲罰距離或第四預定懲罰距離。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，具有交通延遲要素的車道路徑的所述有效距離相應于車道段的長度被延長或懲罰。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述有效距離包括用于停留在左車道上的基于第五預定懲罰長度的距離成本和用于停留在右車道上的基于第六預定懲罰長度的距離成本。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車道路徑的有效距離包括基于導航所述車道路徑的估計時間長度的第七預定懲罰距離成本。