[發明專利]一種管道裂縫定位方法、系統、存儲介質及智能終端

在審

• 申請號: 202011016085.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112378924A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 徐明明;孫克波;鄭杭芳
• 申請（專利權）人: 寧波市鄞州世紀耀達市政建設有限公司
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;G01C21/00;F17D5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種管道裂縫定位方法、系統、存儲介質及智能終端，涉及管道檢測的領域，其方法包括獲取無人機于管道內與一側隔板之間的當前第一距離信息、無人機于管道內與另一側隔板之間的當前第二距離信息以及當前管道的當前特征信息；將當前第一距離信息所對接的距離與當前第二距離信息所對接的距離作為當前無人機的定位點；在行進過程中，勻速前進并判斷當前定位點所采集到的當前特征信息與所預設的特征數據庫中的特征是否一致；若不一致，則記錄當前定位點，當前定位點為管道裂縫相對應位置。本申請具有提高管道內裂縫的定位準確度的效果。

技術領域

本申請涉及管道檢測的領域，尤其是涉及一種管道裂縫定位方法、系統、存儲介質及智能終端。

背景技術

管道鋪設于地下，通常用于進行液體的流動傳輸，并且通過井蓋進行固定。

相關技術中，如公開號為CN109838644A的中國專利，一種管道裂縫定位密封裝置，包括球體、控制充氣裝置和GPS定位器，所述球體的外壁面上布滿一根以上的伸縮桿，伸縮桿的頭部均焊接固定安裝一固定塊，固定塊均呈球型結構設置，固定塊的頭部均設有一球槽，球槽內部均設有一珠子，伸縮桿頭部靠近固定塊處均安裝一固定板，固定板的表面上均通過強力膠固定安裝一橡膠囊，GPS定位器設置于球體內部。

針對上述中的相關技術，發明人認為：由于管道的橫截面為圓形，因此運載車在管道內行駛的時候，再對管道內的裂縫進行檢測，導致定位不準確，還有改進的空間。

發明內容

為了提高管道內裂縫的定位準確度，本申請提供一種管道裂縫定位方法、系統、存儲介質及智能終端。

第一方面，本申請提供一種管道裂縫定位方法，采用如下的技術方案：

一種管道裂縫定位方法，包括：

獲取無人機于管道內與一側隔板之間的當前第一距離信息、無人機于管道內與另一側隔板之間的當前第二距離信息以及當前管道的當前特征信息；

將當前第一距離信息所對應的距離作為定位點的橫坐標值，將當前第二距離信息所對應的距離作為定位點的縱坐標值，以生成當前無人機的定位點；

在行進過程中，勻速前進并判斷當前定位點所采集到的當前特征信息與所預設的特征數據庫中的特征是否一致；

若不一致，則記錄當前定位點，當前定位點為管道裂縫相對應位置。

通過采用上述技術方案，通過對第一距離信息和第二距離信息的獲取，從而對無人機至隔板之間的兩側的距離進行檢測，并且通過兩側的距離作為橫坐標值和縱坐標值，從而生成定位點，并且通過特征信息從而與特征數據庫中的特征進行對比，從而判斷出裂縫的所在位置。

可選的，當前特征信息包括由前攝像頭檢測到的當前端部特征信息以及由后攝像頭檢測到的當前尾部特征信息；

若當前端部特征信息與特征數據庫中的特征一致，則記錄當前端部特征信息所對應的特征，并定義為前端標記特征；

若當前尾部特征信息與特征數據庫中的特征一致，則距離當前尾部特征信息所對應的特征，并定義為尾端標記特征；

前端標記特征與尾端標記特征均按照無人機前進方向進行排列，若尾端標記特征與前端標記特征一致，則將尾端標記特征所在位置記錄為定位點，并刪除與當前特征相對應的前端標記特征和尾端標記特征。

通過采用上述技術方案，通過對前攝像頭和后攝像頭所檢測的特征進行對比，從而對特征進行對比，并且由前端標記特征和后端標記特征進行對比，以重復對比，從而判斷出特征，提高了檢測的準確性，并且也將此處的特征進行記錄，并對定位點進行記錄，以供后期對裂縫位置進行尋找，實用性強。

可選的，無人機在行進過程前，對無人機的起始位置進行定位，無人機行駛至起始位置的方法包括：