[發(fā)明專(zhuān)利]一種管道裂縫定位方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及智能終端

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011016085.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112378924A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐明明;孫克波;鄭杭芳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 寧波市鄞州世紀(jì)耀達(dá)市政建設(shè)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01N21/95
• 分類(lèi)號(hào): G01N21/95;G01C21/00;F17D5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種管道裂縫定位方法，其特征在于，包括：

獲取無(wú)人機(jī)于管道內(nèi)與一側(cè)隔板之間的當(dāng)前第一距離信息、無(wú)人機(jī)于管道內(nèi)與另一側(cè)隔板之間的當(dāng)前第二距離信息以及當(dāng)前管道的當(dāng)前特征信息；

將當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離作為定位點(diǎn)的橫坐標(biāo)值，將當(dāng)前第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離作為定位點(diǎn)的縱坐標(biāo)值，以生成當(dāng)前無(wú)人機(jī)的定位點(diǎn)；

在行進(jìn)過(guò)程中，勻速前進(jìn)并判斷當(dāng)前定位點(diǎn)所采集到的當(dāng)前特征信息與所預(yù)設(shè)的特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的特征是否一致；

若不一致，則記錄當(dāng)前定位點(diǎn)，當(dāng)前定位點(diǎn)為管道裂縫相對(duì)應(yīng)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道裂縫定位方法，其特征在于：當(dāng)前特征信息包括由前攝像頭檢測(cè)到的當(dāng)前端部特征信息以及由后攝像頭檢測(cè)到的當(dāng)前尾部特征信息；

若當(dāng)前端部特征信息與特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的特征一致，則記錄當(dāng)前端部特征信息所對(duì)應(yīng)的特征，并定義為前端標(biāo)記特征；

若當(dāng)前尾部特征信息與特征數(shù)據(jù)庫(kù)中的特征一致，則距離當(dāng)前尾部特征信息所對(duì)應(yīng)的特征，并定義為尾端標(biāo)記特征；

前端標(biāo)記特征與尾端標(biāo)記特征均按照無(wú)人機(jī)前進(jìn)方向進(jìn)行排列，若尾端標(biāo)記特征與前端標(biāo)記特征一致，則將尾端標(biāo)記特征所在位置記錄為定位點(diǎn)，并刪除與當(dāng)前特征相對(duì)應(yīng)的前端標(biāo)記特征和尾端標(biāo)記特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道裂縫定位方法，其特征在于：無(wú)人機(jī)在行進(jìn)過(guò)程前，對(duì)無(wú)人機(jī)的起始位置進(jìn)行定位，無(wú)人機(jī)行駛至起始位置的方法包括：

判斷當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否大于第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離；

若第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離大于第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離，則控制無(wú)人機(jī)向第二距離信息所對(duì)應(yīng)的隔板方向前進(jìn)；并判斷當(dāng)前第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否與所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離一致；

若一致，則無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；若不一致，則控制無(wú)人機(jī)向第二距離信息所對(duì)應(yīng)的隔板方向前進(jìn)，直至無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；

若第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離小于或等于第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離，則控制無(wú)人機(jī)向第一距離信息所對(duì)應(yīng)的隔板方向前進(jìn)；并判斷當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否與所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離一致；

若一致，則無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；若不一致，則控制無(wú)人機(jī)向第二距離信息所對(duì)應(yīng)隔板的方向前進(jìn)，直至無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種管道裂縫定位方法，其特征在于：無(wú)人機(jī)行駛至起始位置的方法還包括：

若當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離大于第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離，則判斷第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否小于所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離；

若第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離小于所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離，則控制無(wú)人機(jī)向第一距離信息所對(duì)應(yīng)隔板的方向前進(jìn)，并判斷當(dāng)前第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否與所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離一致；

若一致，則無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；若不一致，則控制無(wú)人機(jī)向第一距離信息所對(duì)應(yīng)的隔板方向前進(jìn)，直至無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；

若當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離小于或等于第二距離信息所對(duì)應(yīng)的距離，則判斷第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否小于所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離；

若第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離小于所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離，則控制無(wú)人機(jī)向第二距離信息所對(duì)應(yīng)隔板的方向前進(jìn)，并判斷當(dāng)前第一距離信息所對(duì)應(yīng)的距離是否與所預(yù)設(shè)的起始點(diǎn)距離一致；

若一致，則無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置；若不一致，則控制無(wú)人機(jī)向第二距離信息所對(duì)應(yīng)的隔板方向前進(jìn)，直至無(wú)人機(jī)到達(dá)起始位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道裂縫定位方法，其特征在于：在無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)保持行進(jìn)高度位置，行進(jìn)高度位置的獲取方法包括：

獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)至管壁之間的當(dāng)前空閑距離、當(dāng)前無(wú)人機(jī)至其中一條檢測(cè)線之間的第一直線距離信息以及當(dāng)前無(wú)人機(jī)至另一條檢測(cè)線之間的第二直線距離信息，兩條檢測(cè)線預(yù)設(shè)于管道內(nèi)側(cè)壁上且不重合，且兩條檢測(cè)線之間的距離大于所預(yù)設(shè)的安全距離；

控制無(wú)人機(jī)在兩條檢測(cè)線之間的連接線上飛行，使第一直線距離信息所對(duì)應(yīng)的距離與第二直線距離信息所對(duì)應(yīng)的距離之和與所預(yù)設(shè)的兩條檢測(cè)線之間距離和相等，且當(dāng)前空閑距離大于安全距離。