[發(fā)明專利]基于三維建模的路線規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011016002.1
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112132466A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔巖;鐘漢明;鐘文通;李沛良;任小玉
• 申請（專利權(quán)）人: 中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四維時代網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/26;G06T17/00;G06T19/00
• 代理公司: 深圳德高智行知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44696
• 代理人: 吳襄帥

1.一種基于三維建模的路線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取待規(guī)劃區(qū)域已有的當前路線數(shù)據(jù)，構(gòu)建與所述待規(guī)劃區(qū)域?qū)牡谝蝗S模型；

基于所述當前路線數(shù)據(jù)、所述第一三維模型構(gòu)建第二三維模型，所述第二三維模型用于路線規(guī)劃；

確定目標規(guī)劃路線，基于所述第二三維模型利用AR技術(shù)確定與所述目標規(guī)劃路線對應的目標規(guī)劃方案。

2.如權(quán)利要求1所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取待規(guī)劃區(qū)域已有的當前路線數(shù)據(jù)，并構(gòu)建與所述待規(guī)劃區(qū)域?qū)牡谝蝗S模型，包括：

獲取所述待規(guī)劃區(qū)域中所有目標物體對應的區(qū)域圖像數(shù)據(jù)，所述區(qū)域圖像數(shù)據(jù)通過球幕相機基于多個與預設(shè)水平線成不同夾角大小的方向拍攝得到；

提取所述區(qū)域圖像數(shù)據(jù)的預設(shè)特征點，并對所述特征點進行跟蹤得到對應的點云；

基于所述點云、以及所述球幕相機與所述點云對應的位置和朝向構(gòu)建所述第一三維模型。

3.如權(quán)利要求2所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述點云、以及所述球幕相機與所述點云對應的位置和朝向構(gòu)建所述第一三維模型，包括：

確定與所述點云對應的三維模型網(wǎng)格；

提取與所述三維模型網(wǎng)格對應的所述區(qū)域圖像數(shù)據(jù)進行貼圖，以確定所述第一三維模型。

4.如權(quán)利要求3所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述當前路線數(shù)據(jù)、所述第一三維模型構(gòu)建第二三維模型，所述第二三維模型用于路線規(guī)劃，包括：

確定所述當前路線數(shù)據(jù)在所述第一三維模型中的模型位置，基于所述模型位置確定所述第二三維模型。

5.如權(quán)利要求1所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定目標規(guī)劃路線，基于所述第二三維模型利用AR技術(shù)確定與所述目標規(guī)劃路線對應的目標規(guī)劃方案，包括：

獲取與所述目標規(guī)劃路線對應的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述目標規(guī)劃路線基于所述第二三維模型利用AR技術(shù)確定與所述目標規(guī)劃路線對應的目標規(guī)劃方案。

6.如權(quán)利要求5所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)、所述目標規(guī)劃路線基于所述第二三維模型利用AR技術(shù)確定與所述目標規(guī)劃路線對應的目標規(guī)劃方案，包括：

獲取與所述目標規(guī)劃路線對應的路線圖像數(shù)據(jù)、以及與所述環(huán)境數(shù)據(jù)對應的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)；

通過計算機視覺算法計算得到與所述路線圖像數(shù)據(jù)對應的第一特征點、以及與所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)對應的第二特征點；

判斷所述第一特征點與預設(shè)的第三特征點是否匹配、以及判斷所述第二特征點與預設(shè)的第四特征點是否匹配；

在所述第一特征點與所述第三特征點的匹配度大于第一預設(shè)百分比時且所述第二特征點與所述第四特征點的匹配度大于第二預設(shè)百分比時，得到所述目標規(guī)劃方案。

7.如權(quán)利要求6所述的路線規(guī)劃方法，其特征在于，在獲取與所述目標規(guī)劃路線對應的路線圖像數(shù)據(jù)、以及與所述環(huán)境數(shù)據(jù)對應的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)之后，還包括：

對所述路線圖像數(shù)據(jù)和所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進行預處理。

8.一種基于三維建模的路線規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待規(guī)劃區(qū)域已有的當前路線數(shù)據(jù)和獲取目標規(guī)劃數(shù)據(jù)；

模型構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建與所述待規(guī)劃區(qū)域?qū)牡谝蝗S模型，以及基于所述當前路線數(shù)據(jù)、所述第一三維模型構(gòu)建第二三維模型，所述第二三維模型用于路線規(guī)劃；

方案制定模塊，用于基于所述第二三維模型利用AR技術(shù)確定與所述目標規(guī)劃路線對應的目標規(guī)劃方案。

9.一種基于三維建模的路線規(guī)劃設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述基于三維建模的路線規(guī)劃方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述基于三維建模的路線規(guī)劃方法的步驟。