[發(fā)明專利]一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011015970.0 | 申請日： | 2020-09-24 |
| 公開（公告）號： | CN112129295B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙偉杰;左海明 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳正和天下專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44581 | 代理人： | 楊波 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)龍*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 內(nèi)存 占用 鏈?zhǔn)?/a> 柵格 地圖 構(gòu)建 方法 | ||
1.一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：包括以下步驟，
S1：預(yù)設(shè)具有紅外傳感器、超聲波傳感器、碰撞開關(guān)、電子碰撞感應(yīng)器、探地傳感器、陀螺儀以及里程計的傳感器模塊以及具有信息解析單元、方位計算單元、越界檢測單元、區(qū)塊記錄單元以及信息交互接口的地圖構(gòu)建模塊；
S2：將傳感器模塊所感應(yīng)得到的數(shù)據(jù)信息上報到地圖構(gòu)建模塊，并通過信息解析單元解析為地圖狀態(tài)信息；利用里程計和陀螺儀所獲取的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行地圖方向構(gòu)建，計算得到正確的點位設(shè)置方位；
S3：依據(jù)步驟S2中所獲得的方位信息，判斷是否超出區(qū)塊邊界，若超出區(qū)塊邊界，則繼續(xù)判斷是否超出地圖邊界，若超出地圖邊界，則跳轉(zhuǎn)至步驟S2，若未超出地圖邊界，則構(gòu)建新的區(qū)塊，并記錄該區(qū)塊的編號；若未超出區(qū)塊邊界，則將該方位記錄在對應(yīng)的區(qū)塊中；
S4：記錄地圖信息；若需要繼續(xù)構(gòu)建，則跳轉(zhuǎn)至步驟S2，依次循環(huán)；
S5：結(jié)束構(gòu)建。
2.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述步驟S2中，所構(gòu)建的地圖采用世界坐標(biāo)系，障礙點信息的設(shè)置將用戶坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系后設(shè)置到對應(yīng)的地圖點中。
3.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述步驟S1中，信息交互接口提供給其他模塊讀取信息的接口，遍歷區(qū)塊信息。
4.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述步驟S1中的傳感器模塊包括可直接獲取得到對應(yīng)方位障礙信息的開關(guān)型傳感器以及經(jīng)過算法處理轉(zhuǎn)換感應(yīng)數(shù)據(jù)為碰撞或障礙物信息的數(shù)值型傳感器；所述碰撞開關(guān)、探地傳感器為開關(guān)型傳感器；所述紅外傳感器、超聲波傳感器、電子碰撞感應(yīng)器、陀螺儀、里程計為數(shù)值型傳感器。
5.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述信息解析單元用于負(fù)責(zé)將來自所述傳感器模塊中各傳感器的感應(yīng)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并轉(zhuǎn)化為清掃狀態(tài)信息。
6.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述方位計算單元結(jié)合陀螺儀和里程計數(shù)據(jù)，依據(jù)點位設(shè)置規(guī)則，將得出的點位狀態(tài)匹配到地圖對應(yīng)的點位中。
7.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述越界檢測單元通過地圖構(gòu)建規(guī)則或區(qū)塊構(gòu)建規(guī)則，檢查是否超出地圖或區(qū)塊邊界，并作出對應(yīng)的反饋處理；具體包括地圖超邊界檢查和區(qū)塊超邊界檢查。
8.如權(quán)利要求6所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述區(qū)塊記錄單元記錄地圖信息，所有計算得到的地圖點位將會記錄在區(qū)塊記錄單元。
9.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述步驟S3中，若所構(gòu)建的區(qū)塊超出地圖邊界時，則判定為超出地圖邊界。
10.如權(quán)利要求1所述的一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，其特征在于：所述步驟S3中，所述構(gòu)建的區(qū)塊包括區(qū)塊頭、區(qū)塊地圖以及下一區(qū)塊地址；當(dāng)超出區(qū)塊邊界且滿足新區(qū)塊創(chuàng)建條件時，將新創(chuàng)建區(qū)塊的地址記錄到上一區(qū)塊中。
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