[發(fā)明專利]一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011015970.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-24
• 公開（公告）號(hào): CN112129295B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙偉杰;左海明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 深圳正和天下專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44581
• 代理人: 楊波

本發(fā)明提供一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，包括以下步驟S1：預(yù)設(shè)具有紅外傳感器、超聲波傳感器、碰撞開關(guān)、地磁、電子碰撞感應(yīng)器、探地傳感器、陀螺儀以及里程計(jì)的傳感器模塊以及具有信息解析單元、方位計(jì)算單元、越界檢測單元、區(qū)塊記錄單元以及信息交互接口的地圖構(gòu)建模塊，S2：將傳感器模塊所感應(yīng)得到的數(shù)據(jù)信息上報(bào)到地圖構(gòu)建模塊，并通過信息解析單元解析為地圖狀態(tài)信息；利用里程計(jì)和陀螺儀所獲取的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行地圖方向構(gòu)建，計(jì)算得到正確的點(diǎn)位設(shè)置方位，本申請(qǐng)可以將地圖矩陣分散到內(nèi)存中，降低對(duì)連續(xù)性大型內(nèi)存資源的依賴，同時(shí)又避免了稀疏地圖計(jì)算資源過高的問題。

[技術(shù)領(lǐng)域]

本發(fā)明涉及柵格地圖構(gòu)建方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用效果突出的低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法。

[背景技術(shù)]

隨著智能生活，只能家具概念的普及，掃地機(jī)的使用越來越得到人的青睞，掃地機(jī)越來越多，成本越來越低，如何去從內(nèi)存方面在保證系統(tǒng)可靠穩(wěn)定的前提下，減少資源占用，以節(jié)省成本便成為了目前掃地機(jī)行業(yè)需要考慮的問題目前的掃地機(jī)地圖構(gòu)建方式，包括以下幾種：

大型柵格地圖：主要針對(duì)用戶表示，這種地圖雷達(dá)或其他非VSLAM方案會(huì)采用這種地圖構(gòu)建方法，需要構(gòu)建整張地圖，作為柵格地圖，資源占用相對(duì)較大。

稀疏矩陣地圖：主要在VSLAM方案中使用，用戶不會(huì)直接看到該地圖，該方法在SLAM方案中，內(nèi)存占用相對(duì)適中。但是對(duì)于柵格地圖來說，內(nèi)存資源和計(jì)算資源的占用是非常高的，不適用于單片機(jī)開發(fā)。

現(xiàn)有的柵格地圖構(gòu)建方法，需要構(gòu)建一整張巨型地圖，需要提前考慮好內(nèi)存占用，資源占用高。而稀疏地圖構(gòu)建方法，雖然對(duì)于SLAM開發(fā)來說占用相對(duì)較低，但是實(shí)際在單片機(jī)環(huán)境種對(duì)計(jì)算資源和內(nèi)存資源的占用還是非常高的。

[發(fā)明內(nèi)容]

為克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種應(yīng)用效果突出的低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法。

本發(fā)明解決技術(shù)問題的方案是提供一種低內(nèi)存占用的鏈?zhǔn)綎鸥竦貓D構(gòu)建方法，包括以下步驟，

S1：預(yù)設(shè)具有紅外傳感器、超聲波傳感器、碰撞開關(guān)、地磁、電子碰撞感應(yīng)器、探地傳感器、陀螺儀以及里程計(jì)的傳感器模塊以及具有信息解析單元、方位計(jì)算單元、越界檢測單元、區(qū)塊記錄單元以及信息交互接口的地圖構(gòu)建模塊；

S2：將傳感器模塊所感應(yīng)得到的數(shù)據(jù)信息上報(bào)到地圖構(gòu)建模塊，并通過信息解析單元解析為地圖狀態(tài)信息；利用里程計(jì)和陀螺儀所獲取的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行地圖方向構(gòu)建，計(jì)算得到正確的點(diǎn)位設(shè)置方位；

S3：依據(jù)步驟S2中所獲得的方位信息，判斷是否超出區(qū)塊邊界，若超出區(qū)塊邊界，則繼續(xù)判斷是否超出地圖邊界，若超出地圖邊界，則跳轉(zhuǎn)至步驟S2，若未超出地圖邊界，則構(gòu)建新的區(qū)塊，并記錄該區(qū)塊的編號(hào)；若未超出區(qū)塊邊界，則將該方位記錄在對(duì)應(yīng)的區(qū)塊中；

S4：記錄地圖信息；若需要繼續(xù)構(gòu)建，則跳轉(zhuǎn)至步驟S2，依次循環(huán)；

S5：結(jié)束構(gòu)建。

優(yōu)選地，所述步驟S2中，所構(gòu)建的地圖采用世界坐標(biāo)系，障礙點(diǎn)信息的設(shè)置將用戶坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系后設(shè)置到對(duì)應(yīng)的地圖點(diǎn)中。

優(yōu)選地，所述步驟S1中，信息交互接口提供給其他模塊讀取信息的接口，遍歷區(qū)塊信息。

優(yōu)選地，所述步驟S1中的傳感器模塊包括可直接獲取得到對(duì)應(yīng)方位障礙信息的開關(guān)型傳感器以及經(jīng)過算法處理轉(zhuǎn)換感應(yīng)數(shù)據(jù)為碰撞或障礙物信息的數(shù)值型傳感器；所述碰撞開關(guān)、地磁、探地傳感器為開關(guān)型傳感器；所述紅外傳感器、超聲波傳感器、電子碰撞感應(yīng)器、陀螺儀、里程計(jì)為數(shù)值型傳感器。

優(yōu)選地，所述信息解析單元用于負(fù)責(zé)將來自所述傳感器模塊中各傳感器的感應(yīng)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并轉(zhuǎn)化為清掃狀態(tài)信息。