[發明專利]一種用于焊接機器人提高可達率的方法

有效

• 申請號: 202011015620.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112091467B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 劉愛民;王震;金玉春;高躍超;蔡永生
• 申請（專利權）人: 中煤北京煤礦機械有限責任公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/02
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮勇

本發明公開了一種用于焊接機器人提高可達率的方法，以結構件的組裝順序分為：主筋預組件、一次組件、二次組件、三次組件，所述主筋預組件、一次組件和三次組件應用機器人焊接；通過改變結構件擺放位置，調整焊接位置，采用PA(平焊)、PB(平角焊)、PC(橫焊)三種焊接位置，將圓弧、異面、不規則的焊道連貫施焊，提高焊接可達性，穩定焊接質量。

技術領域

本發明涉及一種煤礦用液壓支架焊接技術，尤其涉及一種用于焊接機器人提高可達率的方法。

背景技術

伴隨煤機行業競爭壓力加大，人工焊接質量及效率難以保證產品正常產出，隨著大采高開采以及越來越多的深部開采使得液壓支架承受著更加嚴峻的考驗，發生扭轉、偏載及沖擊的概率上升，設備強度及可靠性要求更高。以中厚板焊接而成的箱形結構件是液壓支架承受重載、沖擊的主要部件，因此其焊接質量直接影響工作面安全生產。雖然液壓支架材料和性能由原來的Q460發展到Q690、Q890等有了大幅升級，但由于結構的特殊性和工藝的復雜性，其焊接操作仍然停留在手工階段。不但工人勞動強度大、生產效率低，而且無法保證焊接的穩定性和焊接質量的一致性，成為影響液壓支架品質及產業升級的瓶頸。這就要求行業對智能化、信息化的產業加速應用，向綠色智能化生產轉型。

隨著先進制造及自動化技術的蓬勃發展，機器人焊接得到廣泛關注，并成為降低人工焊接的勞動強度及提升焊接質量的有效手段。目前，我國液壓支架制造裝備的整體水平與發達國家相比尚有較大的差距，國內的幾個主要支架生產廠家仍然以手工焊為主，國外先進的液壓支架生產商(如DBT公司和JOY公司)已廣泛地使用焊接機器人和機器手代替或部分代替人工焊接。

為實現液壓支架機器人焊接，著力研究各項機器人操作性能，準確把握手臂旋轉、施焊姿勢角度，焊接參數及結構件焊接順序等，均有利提高結構件焊接的可達性及焊接效率。

現有技術中，液壓支架主要結構件均采取平面焊接位置為PA(平焊)、PB(平角焊)方法，盡可能保證使用機器人焊接；

其余一些位置，采取輔助工裝，保證異面，不規則的焊道施焊，增加機器人焊接范圍，但效果不明顯；

總體來說，目前機器人焊接可達率不高，需進一步改善及調整。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于焊接機器人提高可達率的方法。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

本發明的用于焊接機器人提高可達率的方法，以結構件的組裝順序分為：主筋預組件、一次組件、二次組件、三次組件，所述主筋預組件、一次組件和三次組件應用機器人焊接；

所述主筋預組件包括主筋板、貼板、加強板，各件均要求施焊，以角焊、填平焊為主，將預組件平放于平臺，焊槍沿零部件焊道編程，所述角焊采取PB焊接位置的方法施焊；圓弧處及異面采用PC焊接位置；

所述一次組件包括由主筋組件、筋板、縱筋組成為箱型結構，先焊立焊縫、再焊橫焊縫，最后焊縱邊焊縫，焊縫以角焊為主，將一次組件平放、立放兩種姿勢固定在機器人焊接平臺，采取PB焊接位置，完成箱型結構里側全部角焊縫；

所述三次組件包括箱型上蓋板，蓋板壓彎不規則且有坡口形式，焊縫為填平起角焊，將三次組件立放于平臺，保證蓋板長邊焊縫在一個平面上，采取PC焊接位置，將蓋板不規則、有坡口形式的填平焊縫多層多道焊好，蓋板橫焊縫采取PA、PB焊接位置。

由上述本發明提供的技術方案可以看出，本發明實施例提供的用于焊接機器人提高可達率的方法，通過改變結構件擺放位置，調整焊接位置，采用PA(平焊)、PB(平角焊)、PC(橫焊)三種焊接位置，將圓弧、異面、不規則的焊道連貫施焊，提高焊接可達性，穩定焊接質量。

附圖說明

圖1a、圖1b分別為本發明實施例中主筋組件機器人焊接的平面和立面示意圖。