[發明專利]手術器械標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011012975.8
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112168240B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張哲思;王佳
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/20
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

1.一種手術器械標定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據預設的多種采樣頻率，獲取各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合；所述位置傳感器附著于待標定手術器械上；

根據各所述采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，在預設的算法模型中，獲取各所述采樣頻率對應的候選坐標；所述候選坐標為所述待標定手術器械的前端中心點在手術器械位置傳感器坐標系下的坐標；

根據各所述候選坐標，確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標；所述目標坐標用于對所述手術器械進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的多種采樣頻率，獲取各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，包括：

通過定位儀器采集所述待標定手術器械上所附著的至少一個位置傳感器的備用坐標；所述備用坐標為所述位置傳感器在所述定位儀器坐標系下的坐標；

根據所述預設的多種采樣頻率，對所述至少一個位置傳感器的備用坐標進行采樣，得到各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過定位儀器采集所述待標定手術器械上所附著的至少一個位置傳感器的備用坐標，包括：

控制所述待標定手術器械沿著任一原點做錐形旋轉；

通過定位儀器采集所述待標定手術器械旋轉過程中，所述至少一個位置傳感器的備用坐標。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據各所述采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，在預設的算法模型中，獲取各所述采樣頻率對應的候選坐標，包括：

根據預設的算法模型，獲取各所述采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合中每一個點的旋轉矩陣和平移矩陣；

根據各所述坐標集合中每一個點的旋轉矩陣和平移矩陣，確定各所述采樣頻率對應的候選坐標。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據各所述候選坐標，確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標，包括：

獲取各所述候選坐標的均值或加權平均，確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標之前，所述方法還包括：

對所述均值或加權平均的精度進行校正操作，得到所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述均值或加權平均的精度進行校正操作，得到所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標，包括：

沿著所述待標定手術器械的前端中心點的軸向，對所述待標定手術器械進行軸向旋轉，獲取不同旋轉情況下的所述前端中心點的偏移坐標；

根據所述前端中心點的偏移坐標，對所述均值進行校正，確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對所述均值或加權平均的精度進行校正操作，得到所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標，包括：

獲取所述待標定手術器械沿著標準工裝線移動的整體平移坐標和平移信息；

根據所述整體平移坐標和平移信息，對所述均值進行校正，確定所述待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。