[發明專利]手術器械標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011012975.8
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112168240B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 張哲思;王佳
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/20
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

本申請涉及一種手術器械標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質，根據預設的多種采樣頻率，獲取各采樣頻率對應的附著于待標定手術器械上的位置傳感器的坐標集合，根據各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，在預設的算法模型中，獲取各采樣頻率對應的候選坐標，該候選坐標為待標定手術器械的前端中心點在手術器械位置傳感器坐標系下的坐標，然后根據各候選坐標，確定待標定手術器械的前端中心點的目標坐標，通過目標坐標對手術器械進行標定；該方法可以使得根據目標坐標進行標定的手術器械更加精確。

技術領域

本申請涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種手術器械標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

手術器械是醫生實施手術的直接工具，對手術器械的準確、實時跟蹤定位，是實現手術導航成功的關鍵。手術過程中為了達到準確跟蹤手術器械的目的，術前需要對手術器械進行標定。

傳統技術中的手術器械的標定有兩種方法，一種是直接通過測量機械結構得到，其不適于醫生在臨床手術中使用；另一種是通過標定板的標定得到，但需加工標定用的標定板作為標定工具，且標定板的形變會影響標定結果。

因此，現有技術中缺乏一種精確且簡便的手術器械標定方法。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠精確且簡便地進行手術器械標定的手術器械標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種手術器械標定方法，該方法包括：

根據預設的多種采樣頻率，獲取各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合；位置傳感器附著于待標定手術器械上；

根據各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，在預設的算法模型中，獲取各采樣頻率對應的候選坐標；候選坐標為待標定手術器械的前端中心點在手術器械位置傳感器坐標系下的坐標；

根據各候選坐標，確定待標定手術器械的前端中心點的目標坐標；目標坐標用于對手術器械進行標定。

在其中一個實施例中，上述根據預設的多種采樣頻率，獲取各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，包括：

通過定位儀器采集待標定手術器械上所附著的至少一個位置傳感器的備用坐標；備用坐標為位置傳感器在定位儀器坐標系下的坐標；

根據預設的多種采樣頻率，對至少一個位置傳感器的備用坐標進行采樣，得到各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合。

在其中一個實施例中，上述通過定位儀器采集待標定手術器械上所附著的至少一個位置傳感器的備用坐標，包括：

控制待標定手術器械沿著任一原點做錐形旋轉；

通過定位儀器采集待標定手術器械旋轉過程中，至少一個位置傳感器的備用坐標。

在其中一個實施例中，上述根據各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合，在預設的算法模型中，獲取各采樣頻率對應的候選坐標，包括：

根據預設的算法模型，獲取各采樣頻率對應的位置傳感器的坐標集合中每一個點的旋轉矩陣和平移矩陣；

根據各坐標集合中每一個點的旋轉矩陣和平移矩陣，確定各采樣頻率對應的候選坐標。

在其中一個實施例中，上述根據各候選坐標，確定待標定手術器械的前端中心點的目標坐標，包括：

獲取各候選坐標的均值或加權平均，確定待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。

在其中一個實施例中，在上述確定待標定手術器械的前端中心點的目標坐標之前，該方法還包括：

對均值或加權平均的精度進行校正操作，得到待標定手術器械的前端中心點的目標坐標。