[發(fā)明專利]用于確定用于自主車輛的配置的方法和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011011166.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113022581A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·羅迪恩諾瓦;I·阿爾瓦雷茲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英特爾公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;何焜

本發(fā)明涉及用于確定用于自主車輛的配置的方法和設(shè)備。根據(jù)各個(gè)實(shí)施例，描述了一種用于確定用于自主車輛的配置的方法，該方法包括：針對(duì)多個(gè)配置參數(shù)設(shè)置中的每個(gè)配置參數(shù)設(shè)置和多個(gè)駕駛場(chǎng)景中的每個(gè)駕駛場(chǎng)景，模擬根據(jù)配置參數(shù)設(shè)置配置的自主車輛在駕駛場(chǎng)景中的行為，以及基于所模擬的行為來(lái)確定根據(jù)配置參數(shù)設(shè)置配置的自主車輛在駕駛場(chǎng)景中的安全性的連續(xù)度量，其中，該度量表示根據(jù)配置參數(shù)設(shè)置配置的車輛的連續(xù)的安全性程度，以及基于滿足閾值安全性程度的所確定的安全性度量來(lái)選擇用于自主車輛的一個(gè)或多個(gè)配置。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及用于確定用于自主車輛的配置的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)

安全性是自主駕駛的主要顧慮。雖然因?yàn)檐浖热祟惛蝗菀壮鲥e(cuò)，所以可以預(yù)期自動(dòng)駕駛車輛可以減少事故的數(shù)量，但必須解決安全性問(wèn)題以使公眾完全滿意，從而使自主車輛能被廣泛接受。

自主車輛的安全性取決于車輛的配置(例如，制動(dòng)器多良好等)，具體而言包括自主駕駛控制器的配置參數(shù)值(例如，自主車輛應(yīng)試圖以多快的速度到達(dá)目標(biāo))。

因此，用于確定允許高效駕駛的同時(shí)確保高度安全性的自主車輛的配置參數(shù)值的方法是所期望的。

附圖說(shuō)明

在附圖中，貫穿不同的視圖，相同的附圖標(biāo)記一般指示相同部分。這些附圖不一定是按比例的，而是一般著重于說(shuō)明本發(fā)明的原理。在以下描述中，參照下面的附圖描述各方面，其中：

圖1示出自主車輛。

圖2示出圖示出根據(jù)實(shí)施例的用于生成配置參數(shù)的安全性簡(jiǎn)檔的方法的流程圖。

圖3示出通過(guò)雙變量分析獲得的安全性簡(jiǎn)檔的示例。

圖4圖示緊急制動(dòng)輔助場(chǎng)景。

圖5和圖6示出模擬中的緊急制動(dòng)輔助場(chǎng)景的示例渲染。

圖7示出交叉路口場(chǎng)景的渲染。

圖8示出圖示出根據(jù)實(shí)施例的用于確定用于自主車輛的配置的方法的流程圖。

圖9示出用于確定用于自主車輛的配置的車輛配置布置。

具體實(shí)施方式

以下詳細(xì)描述對(duì)附圖進(jìn)行參考，附圖通過(guò)圖解說(shuō)明示出了可在其中實(shí)施本發(fā)明的具體細(xì)節(jié)和方面。可利用其它方面，并且可作出結(jié)構(gòu)、邏輯和電氣改動(dòng)，而不背離本發(fā)明的范圍。本公開(kāi)的各方面不一定是互斥的，因?yàn)榭蓪⒈竟_(kāi)的一些方面與本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)其他方面組合以形成新的方面。

圖1示出自主車輛101。

車輛101，例如汽車、廂式貨車、或摩托車設(shè)有車輛控制器102。車輛控制器102包括數(shù)據(jù)處理組件，例如處理器(例如，CPU(中央處理單元))103和存儲(chǔ)器104，存儲(chǔ)器104用于存儲(chǔ)車輛控制器102根據(jù)其來(lái)進(jìn)行操作的控制軟件(也被表示為“AV代碼”)以及由處理器103處理的數(shù)據(jù)。

例如，所存儲(chǔ)的控制軟件包括指令，該指令在由處理器103執(zhí)行時(shí)，使處理器實(shí)行對(duì)車輛100的控制過(guò)程107。例如，這可以包括例如用于對(duì)象檢測(cè)和分類的機(jī)器學(xué)習(xí)模型(諸如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))的實(shí)現(xiàn)。控制方法可以例如對(duì)對(duì)象(諸如障礙物)進(jìn)行檢測(cè)和分類并相應(yīng)地控制車輛100。

對(duì)于對(duì)象檢測(cè)和分類，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器104中的數(shù)據(jù)可以包括來(lái)自一個(gè)或多個(gè)相機(jī)105的輸入傳感器數(shù)據(jù)。例如，一個(gè)或多個(gè)相機(jī)105可以輸出車輛環(huán)境的灰度圖片或彩色圖片。車輛控制器102可以基于輸入傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定對(duì)象的存在，對(duì)象例如，固定對(duì)象(諸如交通標(biāo)志或道路標(biāo)記)、和/或移動(dòng)對(duì)象(諸如行人、動(dòng)物和其他車輛)。然后，車輛控制器102可以根據(jù)對(duì)象確定的結(jié)果來(lái)控制車輛101。例如，車輛控制器102可以控制致動(dòng)器106以控制車輛的速度，例如以致動(dòng)車輛的制動(dòng)器。