[發明專利]用于確定用于自主車輛的配置的方法和設備

在審

• 申請號: 202011011166.5
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN113022581A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: A·羅迪恩諾瓦;I·阿爾瓦雷茲
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;何焜

1.一種用于確定用于自主車輛的配置的方法，所述方法包括：

針對多個配置參數設置中的每個配置參數設置和多個駕駛場景中的每個駕駛場景：

模擬根據所述配置參數設置配置的自主車輛在所述駕駛場景中的行為；以及

基于所模擬的行為來確定根據所述配置參數設置配置的所述自主車輛在所述駕駛場景中的安全性的連續度量，其中，所述度量表示根據所述配置參數設置配置的車輛的連續的安全性程度，以及

基于滿足閾值安全性程度的所確定的安全性的度量來選擇用于所述自主車輛的一個或多個配置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，每個配置參數設置包括多個配置參數中的每個配置參數的配置參數值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述多個配置參數設置包括針對所述多個駕駛場景中的每個駕駛場景的配置參數設置序列，并且其中，配置參數設置在所述多個配置參數中的至少一個配置參數的值方面與所述配置參數設置序列中的后續配置參數設置不同。

4.如權利要求3所述的方法，進一步包括：針對所述多個駕駛場景中的每個駕駛場景和每個配置參數設置、來確定所述配置參數設置序列中的后續配置參數設置。

5.如權利要求4所述的方法，包括：基于針對配置參數設置確定的安全性的所述度量，來確定所述配置參數設置的后續配置參數設置。

6.如權利要求4所述的方法，包括：基于針對配置參數設置先前的一個或多個配置參數設置所確定的安全性的所述度量，來確定所述配置參數設置的后續配置參數設置。

7.如權利要求4所述的方法，包括：基于在所述多個配置參數設置上搜索具有最小安全性度量、最大安全性度量或處于安全和不安全的配置參數設置之間的邊界處的配置參數設置，來確定配置參數設置的后續配置參數設置。

8.如權利要求1至7中任一項所述的方法，針對每個駕駛場景確定具有最小安全性度量、最大安全性度量或處于安全和不安全的配置參數設置之間的邊界處的一個或多個配置參數設置，并且基于在所述搜索中找到的所述一個或多個配置參數設置來選擇用于所述自主車輛的所述一個或多個配置。

9.如權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述多個配置參數包括一個或多個自主車輛控制參數，并且根據所述配置參數設置來配置所述自主車輛包括：根據由所述配置參數設置給出的自主車輛控制參數的值來配置所述自主車輛的車輛控制器。

10.如權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述安全性的度量表示根據所述配置參數設置配置的所述自主車輛在所述駕駛場景中是否實現預定的安全性水平，并且如果所述自主車輛實現所述預定的安全性水平，則表示其實現所述預定的安全性水平的穩健性水平。

11.如權利要求1至7中任一項所述的方法，進一步包括：根據所選擇的一個或多個配置來配置所述自主車輛。

12.如權利要求1至7中任一項所述的方法，進一步包括：基于交通法規來設置所述閾值安全性程度。

13.如權利要求1至7中任一項所述的方法，進一步包括：選擇用于所述自主車輛的駕駛行為，并且基于所述駕駛行為來設置所述閾值安全性程度。